一、应用虚拟仿真软件ADAMS进行半挂汽车列车制动动力学分析（论文文献综述）
柏贞远[1]（2021）在《利用半挂车主动横摆力矩提高整车稳定性的方法研究》文中研究说明半挂汽车列车是交通运输领域的重要车型,与其它运输方式相比具有快速、机动、灵活等独特优势。然而由于其载重量大、尺寸大、满载时质心高、结构特殊等特点,在低附着路面极限工况下行驶时很容易失稳而引发交通事故,造成巨大的人身财产损失,而横向失稳是造成事故的主要原因,因此对于半挂汽车列车横向稳定性的研究对于保障交通运输安全和人民生命财产安全具有重要意义,也可以为半挂汽车列车主动安全技术的研发与改进提供良好的理论基础。本文在总结分析国内外半挂汽车列车横向稳定性控制与主动横摆力矩研究的基础上,以改善半挂汽车列车在低附着路面极限工况下行驶时的横向稳定性为目标,对一种利用半挂车主动横摆力矩提升整车稳定性的方法进行了研究。提出了轮毂电机电子差速与机械制动协同控制的策略,在半挂车两侧车轮引入轮毂电机,利用差动驱动与差动制动共同产生的主动横摆力矩提高半挂汽车列车的横向稳定性。通过Truck Sim与Matlab/Simulink联合仿真对所研究方法的有效性进行验证,结果表明,本文所提协同控制策略在低附着路面极限工况下取得了良好的控制效果,与传统差动制动相比,控制效果得到了进一步提升。本文的研究工作主要有以下几点:（1）对目前半挂汽车列车横向稳定性控制与主动横摆力矩的国内外研究现状进行了综述,得到了研究启示,并分析了所提控制方法的优势与可行性。（2）对半挂汽车列车的整车构型以及差动制动与轮毂电机的驱动的优势进行了分析,利用车辆动力学仿真软件Truck Sim搭建整车非线性动力学模型,用以输出车辆的实际运行状态,建立Matlab/Simulink线性四自由度单轨参考模型,用以输出车辆的理想运行状态,并对轮毂电机进行选型与建模。（3）对半挂汽车列车横向稳定性控制与主动横摆力矩的产生方法进行了研究,以牵引车与半挂车各自的横摆角速度作为控制变量,采用分层控制的思想提出了一种控制方法,上层控制器采用模糊PID控制,根据控制变量的偏差与偏差变化率,决策出牵引车和半挂车各自所需要的主动横摆力矩;下层控制器为力矩分配器,对差动制动与协同控制两种力矩分配方法进行研究,根据目标车轮驱/制动规则及力矩分配规则,输出每个车轮的驱/制动力矩;牵引车由差动制动产生主动横摆力矩,半挂车两侧车轮加装有轮毂电机,对轮毂电机的驱/制动转矩与机械制动系统差动制动进行协同控制产生主动横摆力矩;为防止车轮抱死,对每个车轮的滑移率进行控制,将滑移率保持在最优区间。（4）搭建了Truck Sim与Matlab/Simulink联合仿真平台,在低附着路面、半挂车满载的情况下,选择双移线、鱼钩、方向盘角阶跃三个典型工况进行了联合仿真。仿真结果表明,本文所提的控制方法对整车的横摆角速度、质心侧偏角、铰接角、侧倾角、侧向加速度等有良好的控制效果,不但能有效地抑制侧滑、折叠等横向失稳现象的发生,还对侧倾稳定性有一定的改善,将协同控制与差动制动两种方法的控制效果进行了比较,结果表明协同控制的控制效果优于传统差动制动控制,能更有效地提高半挂汽车列车在低附着路面行驶时的横向稳定性。
杨丽蓉[2]（2020）在《三编组铰接式客车操纵稳定性及通过性仿真研究》文中研究说明城市公共交通系统的快速发展,对车辆的操纵稳定性以及行驶安全性提出了更高要求。多编组铰接式汽车列车具有载客量大、成本低、运输效率高等优点,是目前新兴的一种公共交通工具。多编组铰接式客车是由一辆牵引车和多节挂车组合而成的车辆,由于车体单元间存在的相互运动,车辆在行驶过程中可能会出现很多不稳定现象,比如:甩尾、折叠以及横向摆振等失稳现象。因此,对多编组铰接式客车的操纵稳定性研究十分有必要。本文基于车辆系统动力学,在国内外对单体车辆和多体车辆操稳性评价方法的基础上,针对该列车的特性确定了铰接式汽车列车操纵稳定性的评价方法与评价指标;针对各车体单元的横摆运动和侧向运动,将该铰接式汽车列车简化描述成多刚体动力学模型,运用ADAMS仿真软件对铰接式汽车列车的车体、转向系、悬架等子系统进行建模,搭建出铰接式汽车列车的整车模型;在操纵稳定性的分析上,本文首先对车辆进行理论分析,指出了列车几种主要的不稳现象;其次,构建直线行驶、角阶跃输入、稳态回转以及单移线等典型工况,对列车进行了操纵稳定性的仿真分析;同时对铰接式客车的最小转弯半径以及通道圆进行几何分析,构建直角转弯通过性仿真工况,研究了该客车的通过性,提出了提高和改善多编组铰接式客车在道路上通过性的建议。本文研究结果表明,该31m铰接式汽车列车能在GB 1589-2004规定的通道圆环内行驶,但不能通过12.5m直角常规圆弧道路,能够通过15m直角道路;不同车速对操纵稳定性的影响较大,随着车速的增加,车辆操纵稳定性变差。通过本文研究,可以初步了解铰接式车辆的操纵稳定性,同时为多编组铰接式客车在我国的运用提供理论参考。文章最后,对本次课题存在的问题进行了总结,并且为下一步工作指出了方向。
王郭俊[3]（2019）在《双半挂汽车列车横向动力学仿真及模拟试验的研究》文中进行了进一步梳理双半挂汽车列车载货量大,低成本实现高效率货物运输,得以在全球范围广泛应用。随着我国社会经济的不断发展,物流运输业的大规模甩挂运输需要使用更多类型的货运车辆。国内目前多为半挂汽车列车,新版国标GB1589-2016新增了中置轴挂车,用来运输轿车车辆等。双半挂汽车列车具有车身长、载重量大的特点,其失稳形式主要为折叠、甩尾和侧翻,因此开展汽车列车的安全性研究是十分必要的。目前,国内研究对象主要为半挂汽车列车和全挂汽车列车的结构参数和控制系统对其操纵稳定性的影响,而国外研究对象还包括了其他类型的多挂汽车列车操纵稳定性及其影响因素。在这些研究的基础上,基于三角函数和几何学原理,建立了一种双半挂汽车列车运动学模型,并进行了仿真试验,对双半挂汽车列车模型进行了验证。双半挂汽车列车运动学模型主要探讨了各汽车列车组成单元轮胎运动的轨迹,为双半挂汽车列车车辆单元最小转弯半径和改善轨迹跟随性提供了理论依据。基于车辆动力学中的经典二自由度线性车辆模型,渐次构建并推导出半挂汽车列车模型和双半挂汽车列车模型。由于双半挂汽车列车的车辆单元数量变多,汽车列车模型将变得复杂,建模过程繁难、容易出错,因此找到一种合适高效的建模方法是必需的。该高效方法给出了多挂汽车列车建模的通用微分方程,从而提高了建模效率和准确性。组合车辆动力学模型主要描述了各个车辆单元的横向运动、横摆运动和铰接角横摆运动,推导出了稳态条件下各车辆单元的稳定性因数、不足转向参数、稳态横摆角速度增益和其他稳态角度增益等,探讨了车辆结构参数和使用参数变化对其响应性能指标的影响。为了提高汽车列车行驶的安全稳定性,确保各车辆单元的质心侧偏角接近零,提出了一种多轮转向的协同方法。各车辆单元后轴车轮偏转角,均与牵引车前轮偏转角成正比,此状态可作为双半挂汽车列车运动的理想状态,为更复杂车辆控制建模提供参考方法。由于双半挂汽车列车实车试验的风险较高,因此利用相似模型试验理论原理,设计了基于相似比例系数的模型车辆试验,对车辆运动状态进行测量,并进行验证。总之,双半挂汽车列车的运动学模型可有效探究车辆参数变化对转弯半径的影响,本建模方法高效地建立多挂汽车列车横向动力学模型,便于开展对汽车列车横向稳定性的研究,多轮主动转向方法能有效提高汽车列车及车辆单元行驶的安全稳定性,基于相似模型理论设计的车辆模型试验方法是有效的,为双半挂汽车列车等各类汽车列车进行试验研究提供了一种有效方法。
汪斌[4]（2019）在《转向工况下拖挂式房车制动稳定性控制策略研究》文中研究表明近年来,随着国内经济和旅游业的飞速发展,拖挂式房车已成为旅游运输中的主体,但由于拖挂式房车本身结构的复杂性、牵引车与房车相互连接的耦合性、拖挂列车安全评价体系的不规范等因素,导致牵引车与房车常常匹配不合理,易引发交通事故。作为车辆行驶安全的关键因素之一,车辆的制动稳定性备受人们的关注。由于牵引车与房车连接的耦合性,导致拖挂式房车在转向制动工况时比单体车辆更容易出现失稳的现象,极限情境下极容易发生摆动、折叠、甩尾等危险现象。因此,进行转向工况下拖挂式房车制动稳定性控制策略研究对拖挂式房车的行驶安全性具有重大意义。本文将借助多目标模糊控制和滑模控制,对于车辆转向制动工况下的数学模型、差动制动控制、制动力矩分配、仿真试验平台搭建等关键问题进行分析研究。首先,建立了包含电磁制动器、轮胎、“柔性”挂钩、悬架等组成的拖挂式房车底盘数学模型。使用Matlab/Simulink软件进行仿真模型的建立,并使用TruckSim仿真动力学软件对模型的准确性进行试验验证。其次,在制动模型的基础上,综合考虑以拖挂式房车横摆角速度和铰接角作为控制目标,提出主动差动制动控制方法。其中,上层控制器采用多目标模糊控制决策出房车左右轮制动力矩,得到房车附加横摆力矩,保证房车的良好的制动稳定性及行驶路径;下层控制器基于最优滑移率的滑模控制来调节房车左右制动力矩,防止车轮抱死。最后,利用MATLAB/Simulink和TruckSim仿真动力学软件进行联合仿真,分别选取方向盘阶跃、鱼钩、双移线三个工况,并结合路面附着系数高、低不同的情况进行仿真验证,分析控制策略的有效性。仿真分析结果表明,在高附着路面,相比于无差动制动,本文提出的控制策略在三种工况下使得房车横摆角速度分别减小了约25%、20%、30%,相比于仅以横摆角速度为控制目标的差动制动控制,本文所提出的控制策略在三种工况下使得铰接角减小约50%、25%、10%。在低附着路面,该控制策略有效防止了车轮的抱死。因此,本文设计的控制策略有效的提高拖挂式房车在不同附着系数路面的横摆稳定性及路径跟随性能。
李建英[5]（2016）在《半挂运输车辆横向稳定性仿真与控制研究》文中进行了进一步梳理本文针对半挂运输车辆行驶过程中发生的横向失稳现象,选取五轴半挂运输车辆开展横向稳定性仿真试验与控制策略的研究。本文的主要研究工作如下:（1）建立半挂运输车辆动力学仿真模型。基于系统动力学仿真软件ADAMS建立了半挂运输车辆动力学仿真模型;在相同的试验工况下,车辆模型仿真结果与车试验进行对比分析,验证了车辆模型的有效性;仿真结果证明:该车辆模型能够模拟半挂运输车辆的横向动力学运动过程。（2）半挂运输车辆横向动力学特性分析。分析了半挂运输车辆行驶过程中发生横向失稳的各种影响因素,重点研究了半挂运输车辆的结构参数、动力学参数和道路参数对其横向稳定性的影响,从而对半挂运输车辆横向动力学有了一定的认识。（3）半挂运输车辆横向稳定性控制策略研究。基于PID控制与模糊控制两种控制算法的优势,建立了模糊PID控制系统,设计了一种基于模糊PID控制算法的半挂运输车辆横向稳定性的控制策略;建立了ADAMS车辆模型与MATLAB控制系统的联合仿真平台,通过仿真试验验证了控制效果。
郝辰杰[6]（2016）在《双挂汽车列车的通过性研究及改进》文中提出近年来,随着世界经济不断的发展和全球货物运输量不断的增加,具有高效、低耗、及时、灵活的多挂汽车列车已经在西方发达国家开始承担起重要的运输角色。在全球经济发展大潮和我国公路网络迅速构建的环境下,多挂车列车成为我国主要的运输工具已是必然趋势。目前我国主要大吨位公路交通运输还是以单挂汽车列车为主,其主要原因是人们对这个庞然大物道路通过性和驾驶操作灵活性缺乏了解。本论文以多挂汽车列车中的双挂汽车列车为研究对象,首先以车辆通过性为研究目的对整车进行结构简化。采用图解法结合多体动力学对整车的转弯过程作出理论计算。然后在Adams中验证理论计算,得出该双挂汽车列车的转弯半径为17.3 m。通过该车转弯过程分析对驾驶员的实际操作作出指导。再结合我国实际道路情况,对该车城市道路的换道、交叉路口转弯等实际情况作出仿真分析,从而客观的评价该车的转弯机动性。最后发现,该车转弯过程中,挂车2对牵引车的跟踪能力和自身回正能力较差。针对这一问题,本文就车辆设计的角度提出了改进方案。在挂车1和挂车2的链接装置平板拖车处增加差速装置,结果显示该方案明显提高了整车的几何通过性。通过本文的研究,可以掌握双挂汽车列车在我国城市道路的适应能力,同时可以为双挂汽车列车在我国城市道路上的运用提供理论支持和参考。更加快了双挂汽车列车在我国前进的步伐。
许凯[7]（2016）在《基于ADAMS/CAR半挂牵引车操纵稳定性的仿真与优化》文中提出近年来随着汽车制造水平以及道路交通建设的飞速发展,半挂牵引车由于其货运成本低、运输效率高等优良的特点,被广泛地应用在交通运输领域中。但是半挂牵引车的体积大、重心高、质量大等问题,会很容易导致其产生折叠、横向失稳以及侧翻的现象,从而带来严重的交通事故。因此,对半挂牵引车的操纵稳定性分析研究是十分有必要的。首先,本文结合与某汽车制造有限公司合作开发的一款6?4半挂牵引车,利用多体动力学软件ADAMS/Car建立了各个子系统模型,包括驾驶室、座椅、转向系、车架、悬架、轮胎、制动系、鞍座、挂车等子系统模型,其中各子系统模型的相关参数由企业提供。并将各个子系统模型在标准试验台上进行装配,组装成半挂牵引车整车仿真模型。在相同的工况下对试验样车进行实车试验,并将实车的试验结果与仿真模型的仿真结果进行对比,验证了仿真模型的正确性,为后续的仿真试验提供了依据。其次,在验证后的仿真模型基础上,对半挂牵引车进行操纵稳定性以及制动稳定性仿真试验,其中包括转向盘角脉冲仿真试验、转向盘角阶跃仿真试验、蛇形仿真试验、稳态回转仿真试验、转向回正性仿真试验、单移线仿真试验、制动稳定性试验等一系列的仿真试验。仿真结果表明,该半挂牵引车的操纵稳定性以及制动稳定性性能良好。同时,利用仿真模型对半挂牵引车操纵稳定性的侧翻工况进行仿真研究,预测了该样车在操纵稳定性试验方式下的极限工况侧翻车速以及侧翻转角。最后,重点分析了半挂牵引车钢板弹簧刚度、悬架减振器阻尼、横向稳定杆刚度以及鞍座刚度对半挂牵引车操纵稳定性的影响。研究发现,增大钢板弹簧刚度、鞍座刚度、以及牵引车前横向稳定杆刚度能够有效地改善半挂牵引车的操纵稳定性。针对半挂牵引车的操纵稳定性采用了基于响应曲面模型以及遗传算法的设计方法进行优化改进。根据优化结果对半挂牵引车优化后的操纵稳定性进行预测,优化后的半挂牵引车操纵稳定性较优化前有所提高。
陈林[8]（2014）在《基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计》文中指出随着我国经济总量的不断增长,我国的高速公路网络将不断地延伸。同时,再加上国家对“甩挂运输”的大力推广,半挂汽车列车在国家经济发展中发挥的作用日益凸显,其保有量也将攀升到一个新的高度。但是,半挂汽车列车质心高,载重量大和结构复杂,其发生交通事故的损失巨大。半挂汽车列车主动安全控制系统的应用是减少交通事故的一大创举,国外厂商已经开发出了一些主动安全控制系统,并已实现商用化了。而我国对此也只是停留在理论研究上,其中的一大难题——半挂汽车列车状态信息的实时获取还未解决。国外对此技术是保密的,而国内只了解其很多信息是通过估算获取的。因此,对半挂汽车列车状态估计的研究是极具研究价值的,它能为我国将来半挂汽车列车主动安全控制系统自主开发提供一些参考价值。首先,参阅了国内外关于汽车状态信息估计研究的相关文献,本文提出了基于卡尔曼滤波算法的半挂汽车列车部分状态信息（半挂牵引车横摆角速度、质心侧偏角和折叠角速度以及折叠角估计）估计。其次,深入研究了状态估计理论和卡尔曼滤波算法理论,同时掌握了成功运用卡尔曼滤波算法的方法。为了说明半挂汽车列车基于卡尔曼滤波算法进行状态估计的可行性,还介绍了卡尔曼滤波在状态估计中的成功应用事例,特别是在汽车状态估计中的应用。接着,详细研究了半挂汽车列车的结构特点,并为研究目的建立了三自由度半挂汽车列车模型,同时还建立了虚拟半挂汽车列车模型进行虚拟试验,验证了所建立的三自由半挂汽车列车数学模型的正确性。最后,设计了半挂汽车列车状态估计器,并还比较了两种方式建立的状态估计器。然后通过基于TruckSim和Matlab/Simulink的联合仿真试验验证了基于卡尔曼滤波算法的半挂汽车列车状态估计器的估计良好估计效果,同时还分析了影响卡尔曼滤波状态估计精度的因素。本文基于卡尔曼滤波算法对半挂汽车列车部分状态进行估计,其中有半挂牵引车质心横摆角速度和质心侧偏角、半挂汽车列车折叠角速度以及折叠角,最后通过联合仿真试验验证了采用的估计算法所设计的估计器的有效性,为我国半挂汽车列车主动安全控制系统的自主开发提供一定的参考价值。
陈施思[9]（2014）在《半挂汽车列车侧翻稳定性仿真分析》文中指出针对半挂汽车列车侧翻事故频发这一公路运输安全问题,本文以某半挂汽车列车为研究对象,建立了半挂汽车列车多体动力学整车模型,进行了操纵稳定性仿真试验和侧翻稳定性仿真分析。主要研究工作及成果如下:1、在分析半挂汽车列车的运输和结构特点基础上,建立了考虑悬架和轮胎垂直刚度以及刚性悬架的半挂汽车列车静态侧翻数学模型和五自由度半挂汽车列车数学模型,分析研究了半挂汽车列车侧翻稳定性的影响因素和引起半挂汽车列车发生侧翻的原因。2、运用多体动力学分析软件ADAMS建立了前悬架模型、后悬架模型、转向系统模型、动力传动系统模型、第五轮模型、车身车架模型、轮胎模型等半挂汽车列车各子系统模型,通过组装建立了整车虚拟样机模型,并对其进行了仿真,通过将仿真分析结果与理论计算结果对比,验证了整车多体动力学模型的正确性。3、参照汽车转向盘转角脉冲输入试验、转向盘转角阶跃输入试验、转弯制动试验和ISO双移线试验等操纵稳定性试验工况,采用上述半挂汽车列车整车模型,对其侧翻稳定性进行了仿真分析,得到了半挂汽车列车侧翻稳定性各影响因素及其变量的变化关系和侧翻趋势发展规律。4、针对移线和转向导致的半挂汽车列车侧翻危险状态进行了仿真试验,分析了不同转向盘转角和车速对半挂汽车列车侧翻稳定性的影响,得到了在移线和转向操作时该半挂汽车列车的侧翻极限值,对半挂汽车列车的设计和应用具有一定的参考价值。
李艳灿[10]（2013）在《半挂汽车列车高速行驶侧向稳定性仿真分析与控制研究》文中研究表明半挂汽车列车由于其质心位置高,结构复杂,在高速行驶时躲避障碍物、超车或者高速转弯等工况下,与单体货运车辆相比更容易丧失侧向稳定性,产生折叠、甩尾、横摆等现象,而且容易占据其他车辆车道,造成更严重的交通事故。所以,半挂汽车列车侧向稳定性控制策略和方法极具研究价值。本文通过虚拟仿真技术研究了半挂汽车列车的侧向稳定性控制问题。首先,本文建立了线性三自由度半挂汽车列车数学模型,在Simulink中建立仿真模型,并与Trucksim软件对比仿真。仿真结果表明在某些工况下所建立的三自由度模型能很好的模拟半挂汽车列车的基本运动特性。其次,本文利用牵引车实际横摆角速度跟踪理想横摆角速度,以横摆角速度偏差为控制变量,利用PID控制和模糊PID控制理论计算使车辆恢复稳定运行的附加横摆力矩,根据建立的制动器模型将力矩换算为所需的制动力,并建立了差制动模型。利用Trucksim软件和Simulink进行了联合仿真分析,结果表明该控制策略能很好的控制半挂汽车列车的高速行驶的稳定性,且模糊PID控制因其具有参数自整定能力,其控制效果略优于PID控制。最后,针对半挂汽车列车在高速紧急制动容易出现折叠现象的问题,本文利用建立的ABS模型进行仿真,验证了ABS可有效防止半挂汽车列车制动出现折叠现象。文中还设计了一套半挂汽车列车紧急制动防折叠控制装置并制作了半挂汽车列车自动防折叠装置模型。经过模型试验分析证明,该自动防折叠装置能在半挂汽车列车出现折叠趋势时进行控制,从而防止半挂车相对牵引车的转角的进一步增加,能有效防止折叠事故的发生。
二、应用虚拟仿真软件ADAMS进行半挂汽车列车制动动力学分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、应用虚拟仿真软件ADAMS进行半挂汽车列车制动动力学分析（论文提纲范文）
（1）利用半挂车主动横摆力矩提高整车稳定性的方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 半挂汽车列车横向稳定性控制研究现状 |
| 1.2.2 主动横摆力矩控制研究现状 |
| 1.3 研究启示 |
| 1.4 研究的主要内容与结构安排 |
| 第2章 半挂汽车列车动力学分析与模型的建立 |
| 2.1 半挂汽车列车横向稳定性分析 |
| 2.2 半挂汽车列车整车构型及分析 |
| 2.2.1 整车构型 |
| 2.2.2 轮毂电机驱动分析 |
| 2.2.3 差动制动分析 |
| 2.3 半挂汽车列车TRUCKSIM非线性仿真模型的搭建 |
| 2.3.1 车体建模 |
| 2.3.2 轮胎系统 |
| 2.3.3 动力传动系统 |
| 2.3.4 悬架系统 |
| 2.3.5 转向系统 |
| 2.3.6 制动系统 |
| 2.4 半挂汽车列车参考模型的建立 |
| 2.4.1 半挂汽车列车稳态转向特性 |
| 2.4.2 半挂汽车列车参考模型搭建与稳态响应 |
| 2.5 轮毂电机的选型与建模 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 半挂汽车列车横向稳定性控制与力矩分配方法的研究 |
| 3.1 横向稳定性控制分析 |
| 3.2 半挂汽车列车横向稳定性控制策略总体框架 |
| 3.3 上层控制器的设计 |
| 3.3.1 控制算法的确定 |
| 3.3.2 模糊PID控制器的建立 |
| 3.4 差动制动力矩分配器 |
| 3.4.1 牵引车与半挂车制动力矩的确定 |
| 3.4.2 差动制动目标制动车轮规则的制定 |
| 3.5 协同控制力矩分配器 |
| 3.5.1 协同控制车轮力矩的确定 |
| 3.5.2 目标驱/制动车轮规则的制定 |
| 3.6 滑移率控制器的设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 半挂汽车列车横向稳定性仿真及结果分析 |
| 4.1 TRUCKSIM与 MATLAB/SIMULINK联合仿真模型的建立 |
| 4.2 双移线工况 |
| 4.3 鱼钩工况 |
| 4.4 方向盘角阶跃工况 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 创新点 |
| 5.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间主要科研成果 |
| 一、发表学术论文 |
| 二.其它科研成果 |
（2）三编组铰接式客车操纵稳定性及通过性仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的提出 |
| 1.1.1 城市公交系统简介 |
| 1.1.2 城市公交系统特点及公共交通类型 |
| 1.2 国内外铰接式客车研究现状 |
| 1.2.1 国外铰接式客车发展现状 |
| 1.2.2 国内铰接式客车发展现状 |
| 1.3 铰接式客车操纵稳定性研究现状 |
| 1.3.1 国外汽车列车操稳性研究现状 |
| 1.3.2 国内汽车列车操稳性研究现状 |
| 1.4 现有研究的不足 |
| 1.5 研究意义 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 1.7 本章小结 |
| 2 多编组铰接式客车操纵稳定性评价方法研究 |
| 2.1 铰接式客车操纵稳定性客观评价特点 |
| 2.2 铰接式客车操纵稳定性评价方法 |
| 2.2.1 直线行驶 |
| 2.2.2 转向角阶跃试验 |
| 2.2.3 稳态回转试验 |
| 2.2.4 单车道变换(单移线仿真) |
| 2.2.5 车辆后部放大现象 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 三编组铰接式客车数学模型的建立及仿真 |
| 3.1 车辆坐标系的定义 |
| 3.2 三编组铰接式客车数学模型的建立 |
| 3.3 三编组铰接式客车平衡方程 |
| 3.4 三编组铰接式客车车体单元间的铰接力 |
| 3.5 轮胎受力及轮胎模型 |
| 3.5.1 轮胎侧偏力 |
| 3.5.2 轮胎侧偏角 |
| 3.6 三编组铰接式客车运动微分方程 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 三编组铰接式客车模型的建立 |
| 4.1 三编组铰接式客车整车特征参数 |
| 4.2 三编组铰接式客车整车模型的建立 |
| 4.2.1 双横臂悬架模型的建立 |
| 4.2.2 转向系仿真模型的建立 |
| 4.2.3 整车仿真模型的建立 |
| 4.2.4 轮胎仿真模型的建立 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 三编组铰接式客车操纵稳定性分析 |
| 5.1 直线行驶结果分析 |
| 5.2 角阶跃试验结果分析 |
| 5.3 稳态回转仿真试验 |
| 5.4 单移线仿真试验结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 三编组铰接式客车操纵稳定性对通过性的影响 |
| 6.1 三编组铰接式客车通过性计算 |
| 6.1.1 最小转弯半径和通道宽度 |
| 6.2 直角转弯通过性 |
| 6.2.1 12.5m常规标准圆弧直角转弯试验方法 |
| 6.2.2 12.5m常规标准直角转弯仿真结果分析 |
| 6.2.3 15m圆弧直角转弯仿真结果分析 |
| 6.3 三编组铰接式客车通过性改善意见 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（3）双半挂汽车列车横向动力学仿真及模拟试验的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 符号对照表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国外研究现状 |
| 1.2.1 汽车列车建模及操纵稳定性分析 |
| 1.2.2 汽车列车主动转向技术 |
| 1.2.3 汽车列车安全性能试验与法规 |
| 1.3 国内研究现状 |
| 1.3.1 部分学者对半挂汽车列车的研究 |
| 1.3.2 国内其他学者相关研究 |
| 1.4 研究启示 |
| 1.5 研究内容与技术路线 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 第2章 运动学建模 |
| 2.1 两轴车辆运动学方程 |
| 2.2 两轴车辆轨迹求解 |
| 2.3 汽车列车运动轨迹 |
| 2.3.1 半挂汽车列车运动轨迹求解 |
| 2.3.2 双半挂汽车列车运动轨迹求解 |
| 2.3.3 其他参数计算 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 动力学建模 |
| 3.1 两轴车辆动力学建模 |
| 3.1.1 两轴车辆坐标系 |
| 3.1.2 两轴车辆模型方程组 |
| 3.1.3 仿真结果分析 |
| 3.2 汽车列车动力学建模 |
| 3.2.1 常见半挂汽车列车建模 |
| 3.2.2 仿真结果分析 |
| 3.2.3 高效车辆建模 |
| 3.2.4 建模推广 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 操纵稳定性分析 |
| 4.1 两轴车辆模型的稳态响应分析 |
| 4.1.1 横摆角速度增益和不足转向参数 |
| 4.1.2 质心侧偏角增益 |
| 4.2 半挂汽车列车模型的稳态响应分析 |
| 4.2.1 半挂汽车列车的横摆角速度增益 |
| 4.2.2 半挂汽车列车的质心侧偏角增益和铰接角增益 |
| 4.2.3 半挂汽车列车稳态响应的其他增益讨论 |
| 4.3 双半挂汽车列车模型的稳态响应分析 |
| 4.3.1 双半挂汽车列车相关稳态增益的求解 |
| 4.3.2 双半挂汽车列车稳态响应参数分析 |
| 4.4 多挂汽车列车模型的稳态响应拓展分析 |
| 4.4.1 三半挂汽车列车相关稳态增益的求解 |
| 4.4.2 三半挂汽车列车稳态响应参数分析 |
| 4.4.3 其他类型汽车列车的拓展讨论 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 多轮转向模型 |
| 5.1 两轴车辆四轮转向模型 |
| 5.1.1 两轴车辆四轮转向的动力学模型 |
| 5.1.2 两轴车辆四轮转向的运动学模型 |
| 5.2 半挂汽车列车多轮转向模型 |
| 5.2.1 半挂汽车列车多轮转向动力学模型 |
| 5.2.2 半挂车车轮主动转向运动学模型 |
| 5.3 双半挂汽车列车多轮转向模型 |
| 5.3.1 双半挂汽车列车多轮转向的动力学模型 |
| 5.3.2 两节半挂车车轮主动转向的运动学模型 |
| 5.4 多挂汽车列车多轮转向动力学模型 |
| 5.4.1 三半挂汽车列车多轮转向动力学模型 |
| 5.4.2 多挂汽车列车转向动力学模型拓展 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 相似模型理论试验研究 |
| 6.1 试验设备 |
| 6.1.1 车辆模型 |
| 6.1.2 测量设备 |
| 6.2 相似模型理论 |
| 6.2.1 基本原理 |
| 6.2.2 相似模型理论应用 |
| 6.3 试验方案 |
| 6.3.1 试验变量 |
| 6.3.2 速度测试试验方案 |
| 6.3.3 圆周运动试验方案 |
| 6.3.4 移线运动试验方案 |
| 6.3.5 蛇行运动试验方案 |
| 6.4 测量数据分析 |
| 6.4.1 速度测试试验结果分析 |
| 6.4.2 圆周运动试验结果分析 |
| 6.4.3 移线运动试验结果分析 |
| 6.4.4 蛇行运动试验结果分析 |
| 6.5 模型试验汇总 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录1 第2章部分代码 |
| 附录2 第3章部分代码 |
| 附录3 第4章部分公式求解与化简 |
| 附录4 第5章部分公式与化简 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（4）转向工况下拖挂式房车制动稳定性控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 拖挂式房车的背景 |
| 1.2 研究的目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 拖挂列车制动稳定性国外研究现状 |
| 1.3.2 拖挂列车制动稳定性国内研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 拖挂式房车转向制动模型的建立及验证 |
| 2.1 拖挂式房车TruckSim模型的建立 |
| 2.2 制动系模型的建立 |
| 2.2.1 电磁制动器工作原理 |
| 2.2.2 电磁制动器模型 |
| 2.3 挂钩模型的建立 |
| 2.4 轮胎模型的建立 |
| 2.4.1 轮胎坐标系 |
| 2.4.2 轮胎滑移率和制动力学模型 |
| 2.4.3 轮胎魔术公式模型 |
| 2.5 悬架模型的建立 |
| 2.6 其他模型的建立 |
| 2.6.1 转向模型的建立 |
| 2.6.2 牵引车的动力传动系统模型的建立 |
| 2.7 拖挂式房车转向制动模型的建立 |
| 2.7.1 参考坐标系的选择 |
| 2.7.2 模型简化基本假设 |
| 2.7.3 拖挂式房车转向制动动力学模型 |
| 2.8 拖挂式房车转向制动模型的仿真验证 |
| 2.8.1 阶跃转向制动工况 |
| 2.8.2 鱼钩转向制动工况 |
| 2.8.3 双移线转向制动工况 |
| 2.9 本章小结 |
| 第三章 拖挂式房车转向制动稳定性控制策略 |
| 3.1 拖挂式房车转向制动失稳分析 |
| 3.1.1 车辆转向制动失稳机理 |
| 3.1.2 拖挂式房车转向制动失稳机理分析 |
| 3.2 转向制动稳定性控制系统的设计思路 |
| 3.2.1 车辆方向稳定性主动控制技术 |
| 3.2.2 房车稳定性控制系统的总体结构 |
| 3.2.3 控制变量的选取 |
| 3.2.4 房车稳态参考转向模型的建立 |
| 3.3 上层控制器的设计 |
| 3.3.1 控制算法的确定 |
| 3.3.2 多目标模糊控制器 |
| 3.4 下层控制器的设计 |
| 3.4.1 制动力矩的分配 |
| 3.4.2 基于最优滑移率滑模控制 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 拖挂式房车转向制动稳定性控制仿真验证 |
| 4.1 TruckSim与 Simulink联合仿真模型建立 |
| 4.2 高附着路面控制仿真验证 |
| 4.2.1 阶跃工况 |
| 4.2.2 鱼钩工况 |
| 4.2.3 双移线工况 |
| 4.3 低附着路面控制仿真验证 |
| 4.3.1 阶跃工况 |
| 4.3.2 鱼钩工况 |
| 4.3.3 双移线工况 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 研究内容与结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
（5）半挂运输车辆横向稳定性仿真与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本论文课题来源 |
| 1.4 本论文主要研究内容 |
| 2 基于ADAMS建立半挂运输车辆动力学仿真模型 |
| 2.1 ADAMS软件简介 |
| 2.2 Adams/Car软件建模路线 |
| 2.3 半挂运输车辆整车模型的建立 |
| 2.3.1 建立半挂运输车辆仿真模型的参数准备 |
| 2.3.2 前悬架系统模型 |
| 2.3.3 后悬架系统模型 |
| 2.3.4 半挂车悬架系统模型 |
| 2.3.5 轮胎与路面模型 |
| 2.3.6 转向系统模型 |
| 2.3.7 动力传动系统模型 |
| 2.3.8 车身系统及驾驶室系统模型 |
| 2.3.9 整车模型的装配 |
| 2.4 半挂运输车辆动力学仿真模型验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 半挂运输车辆横向动力学特性分析 |
| 3.1 半挂运输车辆动力学参数对横向稳定性的影响 |
| 3.1.1 不同方向盘转角输入下的半挂运输车辆横向稳定性分析 |
| 3.1.2 不同车速下的半挂运输车辆横向稳定性分析 |
| 3.2 半挂运输车辆结构参数对横向稳定性的影响 |
| 3.2.1 不同鞍座位置对半挂运输车辆横向稳定性影响分析 |
| 3.2.2 不同轮距时的半挂运输车辆横向稳定性分析 |
| 3.2.3 不同轴距时半挂运输车辆横向稳定性分析 |
| 3.3 装载质量对半挂运输车辆横向稳定性的影响 |
| 3.4 道路参数对半挂运输车辆横向稳定性的影响 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 半挂运输车辆横向稳定性控制策略研究 |
| 4.1 横向稳定性控制方法分析 |
| 4.2 控制系统模糊PID控制器的建立 |
| 4.3 ADAMS和MATLAB联合仿真平台的建立 |
| 4.3.1 ADAMS半挂运输车辆动力学模型输出 |
| 4.3.2 MATLAB半挂运输车辆动力学模型子系统输入 |
| 4.3.3 半挂运输车辆动力学模型与控制系统的建立 |
| 4.4 半挂运输车辆横向稳定性控制策略的验证 |
| 4.4.1 角阶跃工况 |
| 4.4.2 单移线工况 |
| 4.4.3 角脉冲转向工况 |
| 4.4.4 正弦扫频转向工况 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 本文创新之处 |
| 5.3 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在校期间主要科研成果 |
（6）双挂汽车列车的通过性研究及改进（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的背景和意义 |
| 1.1.1 课题的背景 |
| 1.1.2 课题的意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 国外研究进展 |
| 1.2.2 国内研究进展 |
| 1.3 汽车列车的发展动态 |
| 1.4 课题来源和主要内容 |
| 2 虚拟样机技术及多体动力学理论基础 |
| 2.1 计算机虚拟样机技术 |
| 2.2 多体动力学理论基础 |
| 2.3 Adams基本概述 |
| 2.3.1 Adams软件简介 |
| 2.3.2 Adams建模基础 |
| 2.4 Adams软件中动力学理论 |
| 2.4.1 Adams的Cartesian广义坐标 |
| 2.4.2 Adams动力学方程的组建 |
| 2.4.3 Adams静力学分析 |
| 2.4.4 Adams运动学分析 |
| 2.4.5 Adams动力学分析 |
| 3 汽车列车虚拟样机的建立 |
| 3.1 实际汽车列车参数及外形示意图 |
| 3.2 汽车列车在Adams/View的建模 |
| 3.2.1 车身的建立 |
| 3.2.2 轮胎的建立 |
| 3.3 汽车列车整车动力学模型建立 |
| 3.3.1 车厢间连接副的设定 |
| 3.3.2 车轴与车厢之间的连接 |
| 3.3.3 车轴与车轮之间的连接 |
| 3.3.4 牵引车前轮转向设定 |
| 3.3.5 牵引车驱动实现 |
| 3.4 道路模型 |
| 3.5 汽车列车动力学仿真模型 |
| 4 双挂汽车列车的转弯过程分析 |
| 4.1 转弯时，先不考虑挂车2的影响，牵引车和挂车1之间的关系分析 |
| 4.2 汽车列车整车转弯分析 |
| 4.2.1 牵引车车身与挂车车身夹角小于 90°时的转弯情况 |
| 4.2.2 牵引车车身与挂车车身夹角大于 90°时的转弯情况 |
| 4.3 实际转弯操作分析 |
| 5 整车通过性仿真 |
| 5.1 最小转弯半径的验证 |
| 5.2 道路通过性仿真 |
| 5.2.1 双挂汽车列车转 90°的弯的运行状态 |
| 5.2.2 双挂列车转 160°弯的运行状态 |
| 5.2.3 双挂汽车列车转 180°弯的运行状态 |
| 5.2.4 双挂汽车列车转 270°弯的运行状态 |
| 5.2.5 双挂汽车列车转 360°弯的运行状态 |
| 5.3 不同路面转弯状态参数分析 |
| 6 双挂汽车列车城市道路通过性分析和仿真 |
| 6.1 城市道路通过性分析 |
| 6.1.1 直角路口(90°) |
| 6.1.2 汽车列车调头 |
| 6.1.3 城市 270°转弯道路 |
| 6.2 城市道路转弯过程仿真 |
| 6.2.1 缓和路面 |
| 6.2.2 环岛路面 |
| 6.2.3 立交桥 |
| 6.2.4 十字路口的仿真 |
| 6.3 城市道路变换车道的通过性分析 |
| 7 双挂汽车列车通过性的改进 |
| 7.1 改进设计方案 |
| 7.2 改进理论 |
| 7.3 改进后的仿真 |
| 8 总结与展望 |
| 8.1 总结 |
| 8.2 论文展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（7）基于ADAMS/CAR半挂牵引车操纵稳定性的仿真与优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 半挂牵引车研究的背景及意义 |
| 1.2 半挂牵引车的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 半挂牵引车整车模型的建立 |
| 2.1 多体动力学理论基础与ADAMS软件简介 |
| 2.1.1 多体系统动力学 |
| 2.1.2 ADAMS软件简介 |
| 2.2 半挂牵引车子系统模型及整车模型的建立 |
| 2.2.1 驾驶室子系统模型与座椅子系统模型的建立 |
| 2.2.2 转向系子系统模型的建立 |
| 2.2.3 车架子系统模型的建立 |
| 2.2.4 前悬架以及前钢板弹簧子系统模型的建立 |
| 2.2.5 中、后悬架以及后钢板弹簧子系统模型的建立 |
| 2.2.6 轮胎子系统模型的建立 |
| 2.2.7 动力总成子系统模型的建立 |
| 2.2.8 挂车等子系统模型的建立 |
| 2.2.9 制动系子系统模型的建立 |
| 2.2.10 道路模型的建立 |
| 2.2.11 半挂牵引车整车模型的建立 |
| 2.3 整车仿真模型的验证 |
| 2.3.1 转向回正性试验 |
| 2.3.2 转向盘角阶跃试验 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 半挂牵引车列车整车模型的操纵稳定性仿真 |
| 3.1 转向盘角阶跃仿真试验 |
| 3.1.1 试验仿真方法 |
| 3.1.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.2 转向盘角脉冲仿真试验 |
| 3.2.1 试验仿真方法 |
| 3.2.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.3 蛇形仿真试验 |
| 3.3.1 试验仿真方法 |
| 3.3.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.4 转向回正性仿真试验 |
| 3.4.1 试验仿真方法 |
| 3.4.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.5 稳态回转仿真试验 |
| 3.5.1 试验仿真方法 |
| 3.5.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.6 单移线仿真试验 |
| 3.6.1 试验仿真方法 |
| 3.6.2 试验仿真结果与分析 |
| 3.7 制动时半挂牵引车的操纵稳定性 |
| 3.7.1 直线行驶制动下的半挂牵引车稳定性仿真试验 |
| 3.7.2 曲线行驶制动下的半挂牵引车稳定性仿真试验 |
| 3.8 操纵稳定性极限工况下仿真 |
| 3.8.1 转向盘角阶跃侧翻工况仿真 |
| 3.8.2 转向盘角脉冲侧翻工况仿真 |
| 3.8.3 转向回正性侧翻工况仿真 |
| 3.8.4 蛇形试验侧翻工况仿真 |
| 3.9 本章小结 |
| 第四章 半挂牵引车参数对车辆操纵稳定性的影响 |
| 4.1 牵引车前、后悬架减振器阻尼对整车操纵稳定性的影响 |
| 4.2 牵引车前、后钢板弹簧刚度对整车操纵稳定性的影响 |
| 4.3 半挂车悬架减振器阻尼对整车操纵稳定性的影响 |
| 4.4 牵引车前、后横向稳定杆扭转刚度对整车操纵稳定性的影响 |
| 4.5 鞍座刚度对整车操纵稳定性的影响 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 半挂牵引车操纵稳定性的优化设计 |
| 5.1 优化设计理论 |
| 5.1.1 优化设计的一般流程 |
| 5.1.2 优化数学模型以及设计要素 |
| 5.1.3 优化方法的选取 |
| 5.2 半挂牵引车操纵稳定性优化 |
| 5.2.1 响应面模型概述 |
| 5.2.2 优化设计相关参数的选择 |
| 5.2.3 响应曲面二次多项式模型的建立 |
| 5.2.4 遗传算法简述 |
| 5.2.5 基于遗传算法的操纵稳定性优化 |
| 5.3 半挂牵引车操纵稳定性优化后预测 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 |
（8）基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的提出 |
| 1.2 汽车行驶状态估计研究现状和发展趋势 |
| 1.2.1 汽车自身的状态估计 |
| 1.2.2 路面附着系数估计 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第2章 状态估计和卡尔曼滤波理论 |
| 2.1 状态估计 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波理论 |
| 2.2.2 Kalman滤波算法 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波算法 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法在状态估计中的运用 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 半挂汽车列车数学模型的建立 |
| 3.1 数学建模概述 |
| 3.2 半挂汽车列车 |
| 3.2.1 半挂牵引车结构特点 |
| 3.2.2 半挂车结构特点 |
| 3.2.3 牵引连接装置的结构特点 |
| 3.3 轮胎模型 |
| 3.3.1 “魔术公式”轮胎模型 |
| 3.3.2 Dugoff轮胎模型 |
| 3.3.3 UniTire轮胎模型 |
| 3.3.4 本文选取的轮胎模型 |
| 3.4 半挂汽车列车数学模型的建立 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 虚拟样机的建立和数学模型的验证 |
| 4.1 TruckSim软件介绍 |
| 4.2 基于TruckSim软件的半挂汽车列车模型的建立 |
| 4.2.1 整车尺寸和外形建模 |
| 4.2.2 制动系统建模 |
| 4.2.3 转向系统建模 |
| 4.2.4 动力传动系统建模 |
| 4.2.5 整体式车桥和悬架系统 |
| 4.2.6 轮胎建模 |
| 4.3 Matlab/Simulink模块介绍 |
| 4.4 构建所建立的数学模型Simulink模型 |
| 4.5 模型仿真及其验证 |
| 4.6 模型评价 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 卡尔曼滤波状态估计器的研究 |
| 5.1 以半挂牵引车侧向加速度为观测量的状态观测器研究 |
| 5.1.1 连续系统状态方程和观测方程的离散化 |
| 5.1.2 基于侧向加速度的状态估计器的实现研究 |
| 5.1.3 基于侧向加速度为观测值的状态估计算法仿真试验验证 |
| 5.2 以半挂牵引车横摆角速度为观测量的状态观测器研究 |
| 5.3 影响卡尔曼滤波算法估计精度的主要因素 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）半挂汽车列车侧翻稳定性仿真分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第2章 半挂汽车列车侧翻数学模型的建立及分析 |
| 2.1 半挂汽车列车特点分析 |
| 2.1.1 运输特点 |
| 2.1.2 结构特点 |
| 2.2 半挂汽车列车静态侧翻数学模型 |
| 2.2.1 考虑悬架和轮胎垂直刚度的半挂汽车列车侧翻模型 |
| 2.2.2 刚性悬架的半挂汽车列车侧翻模型 |
| 2.3 半挂汽车列车五自由度数学模型 |
| 2.4 半挂汽车列车侧翻稳定性的影响因素分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 半挂汽车列车ADAMS模型的建立 |
| 3.1 ADAMS软件介绍 |
| 3.2 建模参数的设定 |
| 3.3 半挂汽车列车各子系统建模 |
| 3.3.1 前悬架模型 |
| 3.3.2 后悬架模型 |
| 3.3.3 转向系统模型 |
| 3.3.4 动力传动系统模型 |
| 3.3.5 第五轮和车身车架模型 |
| 3.3.6 轮胎模型 |
| 3.3.7 路面模型 |
| 3.4 半挂汽车列车整车模型 |
| 3.5 整车模型验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 半挂汽车列车侧翻稳定性仿真试验 |
| 4.1 求解器的设定 |
| 4.2 转向盘转角脉冲输入仿真试验 |
| 4.3 转向盘转角阶跃输入仿真试验 |
| 4.4 转弯制动仿真试验 |
| 4.5 ISO双移线仿真试验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 半挂汽车列车侧翻危险状态仿真分析 |
| 5.1 移线导致的侧翻危险状态仿真 |
| 5.2 转向导致的侧翻危险状态仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 |
（10）半挂汽车列车高速行驶侧向稳定性仿真分析与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 半挂汽车列车侧向稳定性介绍 |
| 1.3 半挂汽车列车侧向稳定性国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 半挂汽车列车动力学方程建立与分析 |
| 2.1 轮胎模型 |
| 2.1.1 轮胎的坐标系 |
| 2.1.2 轮胎侧偏特性 |
| 2.1.3 非线性轮胎模型 |
| 2.1.4 线性轮胎模型 |
| 2.2 半挂汽车列车横向稳定性数学模型的建立 |
| 2.2.1 模型的假设条件 |
| 2.2.2 简化三自由度半挂汽车列车模型的建立 |
| 2.2.3 模型验证仿真 |
| 2.4 半挂汽车列车稳态转向特性分析 |
| 2.4.1 控制系统李雅普诺夫稳定性判断 |
| 2.4.2 稳定性因素 |
| 2.4.3 稳态响应的类型 |
| 2.4.4 半挂汽车列车稳态分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 半挂汽车列车稳定性控制策略研究 |
| 3.1 稳定性控制方法 |
| 3.2 半挂汽车列车侧向失稳产生机理分析 |
| 3.2.1 横摆失稳机理分析 |
| 3.2.2 折叠失稳机理分析 |
| 3.3 稳定性控制系统的控制变量的选取 |
| 3.4 控制变量理论值的确定 |
| 3.5 附加横摆力矩的算法 |
| 3.6 控制执行方式的选择 |
| 3.6.1 制动器模型 |
| 3.6.2 制动力分配 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 模糊PID理论在侧向稳定性控制中的应用 |
| 4.1 PID控制理论 |
| 4.1.1 PID控制器结构 |
| 4.1.2 PID控制器参数对控制性能的影响 |
| 4.1.3 PID参数整定方法 |
| 4.2 模糊控制理论 |
| 4.2.1 模糊控制基本原理介绍 |
| 4.2.2 模糊控制器 |
| 4.2.3 隶属函数 |
| 4.2.4 输出向量的解模糊 |
| 4.2.5 模糊控制器结构 |
| 4.3 模糊PID控制原理 |
| 4.3.1 模糊PID控制的优点 |
| 4.3.2 参数自整定模糊PID控制器 |
| 4.3.3 模糊PID控制器的实现方法 |
| 4.4 模糊PID控制器在半挂汽车列车侧向稳定性控制中的实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于Trucksim和Simulink的半挂汽车列车联合仿真 |
| 5.1 Trucksim软件介绍 |
| 5.2 Trucksim-Simulink联合仿真 |
| 5.3 差制动原理 |
| 5.4 牵引车稳定性控制动力学仿真 |
| 5.5 基于Trucksim和Simulink的半挂汽车列车稳定性控制联合仿真 |
| 5.5.1 前轮转角阶跃输入 |
| 5.5.2 前轮转角正弦输入 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 半挂汽车列车防折叠控制 |
| 6.1 高速紧急制动防折叠控制 |
| 6.1.1 制动系统ABS控制逻辑模型 |
| 6.1.2 仿真结果对比 |
| 6.2 自动防折叠装置 |
| 6.2.1 防折叠控制系统的不足 |
| 6.2.2 自动防折叠装置组成 |
| 6.2.3 自动防折叠装置工作原理 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、应用虚拟仿真软件ADAMS进行半挂汽车列车制动动力学分析（论文参考文献）
- [1]利用半挂车主动横摆力矩提高整车稳定性的方法研究[D]. 柏贞远. 齐鲁工业大学, 2021(09)
- [2]三编组铰接式客车操纵稳定性及通过性仿真研究[D]. 杨丽蓉. 西华大学, 2020(01)
- [3]双半挂汽车列车横向动力学仿真及模拟试验的研究[D]. 王郭俊. 吉林大学, 2019(02)
- [4]转向工况下拖挂式房车制动稳定性控制策略研究[D]. 汪斌. 江苏大学, 2019(05)
- [5]半挂运输车辆横向稳定性仿真与控制研究[D]. 李建英. 山东交通学院, 2016(07)
- [6]双挂汽车列车的通过性研究及改进[D]. 郝辰杰. 中北大学, 2016(08)
- [7]基于ADAMS/CAR半挂牵引车操纵稳定性的仿真与优化[D]. 许凯. 江苏大学, 2016(11)
- [8]基于卡尔曼滤波的半挂汽车列车状态估计[D]. 陈林. 东北大学, 2014(08)
- [9]半挂汽车列车侧翻稳定性仿真分析[D]. 陈施思. 国防科学技术大学, 2014(03)
- [10]半挂汽车列车高速行驶侧向稳定性仿真分析与控制研究[D]. 李艳灿. 东北大学, 2013(03)