一、GPS RTK系统通讯效果的测试与研究（论文文献综述）
曹界宇[1]（2021）在《基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现》文中进行了进一步梳理随着无人机技术的快速发展,无人机已被广泛运用于军事、民用等多个领域,RTK技术在无人机上的使用需求也日益增多。但常规RTK技术应用在无人机定位上,存在操作繁琐、携带不便、无人机作业范围小以及定位精度可靠性较差等问题。针对上述问题,本文设计了一款基于网络RTK的无人机定位系统,本文主要工作内容如下:（1）分析无人机高精度定位系统的功能和非功能需求,提出系统一体化、小型化总体设计方案。针对系统总体设计方案,完成基于ARM处理器的系统硬件平台方案选型及基于Linux操作系统的软件平台方案选型。（2）针对系统硬件平台,在考虑噪音干扰、串扰等因素的基础上完成了电路原理图设计及PCB电路板设计。针对系统软件平台,完成Linux操作系统的移植,包括交叉编译环境搭建、u-boot移植、Linux内核裁剪与移植、根文件系统构建以及Linux设备驱动程序的设计。实现了嵌入式ARM+Linux系统软硬件一体化设计。（3）在系统软硬件平台基础上,设计了无人机定位系统软件。基于串口通信方式,实现了流动站GNSS板卡数据的实时获取,并根据NMEA-0183电文格式对流动站GNSS数据实时解码;基于Ntrip通信方式,实现了网络参考站差分数据的实时获取,并根据RTCM报文格式对网络参考站差分数据实时解码;基于GNSS板卡,实现RTK差分数据解算;最后通过CAN总线通信方式,将RTK差分定位数据发送给无人机,实现无人机高精度定位。最后从系统硬件电路、系统功能以及系统非功能三个方面对本文设计的网络RTK无人机定位系统进行测试,并对测试结果进行了分析。测试结果表明该系统符合设计的要求,达到预期效果。
欧阳利[2]（2020）在《雷场探测中的RTK定位技术研究》文中指出为解决实际雷场的安全探测问题,在由1个探测控制主机与i个具有飞行功能、多源信息探测功能的探测分机Si组成的雷场多源信息同步探测系统中,需要通过探测分机Si的准确位置来进一步确定雷场可疑区域的范围,这就需要一种能实时提供准确位置的装置或系统。RTK（Real-time Kinematic,实时动态）是以载波相位观测值进行实时动态相对定位的技术,被广泛应用于各种工程中,提高了工作效率。现有的RTK定位系统虽然能实现快速、精确的测量定位,但其自成系统且对接口协议不公开、外形大而笨重、价格昂贵,不适合探测系统中的小型飞行器搭载,且难以与探测分机集成一体来完成雷场多源信息同步探测。因此,研发一种适合雷场探测应用的小型化、低成本的RTK定位系统具有重要意义。针对上述实际工程问题,本文主要研究内容如下:雷场探测中的RTK定位系统:采用价格低、体积小、能实现高精度定位的NEO-M8P模块,设计了将RTK基站与探测控制主机融为一体,基于NEO-M8P-2的RTK系统基站以及基于NEO-M8P-0的RTK系统移动站。在此基础上设计了一种雷场探测中的RTK定位系统,该系统由1个集成于地面控制主机的RTK基准站、N个集成于探测分机内的RTK移动站组成,RTK基准站与各RTK移动站之间通过无线数据通信链路连接,RTK基准站设置在探测区域200m以外的安全位置,搭载RTK移动站的探测分机在地面控制主机的控制下低空飞行以完成雷场探测任务,其有益效果在于将RTK定位系统与雷场探测系统集成一体,解决了雷场探测目标的准确定位问题,实现了雷场多源信息同步探测,且采用嵌入式结构、成本低,对提高雷场探测的准确性、可靠性和安全性具有重要意义。对基于M8P的系统进行了测试和分析。基于ICSO的RTK定位模糊度固定解搜索在RTK定位算法中,最为核心的内容是整周模糊度（模糊度固定解）的求解,一旦快速准确的求解出模糊度的固定解,就可以得到厘米甚至毫米级的定位精度。在模糊度解空间中,利用CSO（chicken swarm optimization,鸡群优化算法）对模糊度固定解进行搜索,CSO中有三种不同种类的鸡,分别为公鸡、母鸡、小鸡,对应不同的位置的更新方式。针对CSO搜索模糊度固定解时,会出现算法早熟收敛,陷入局部最优解的情况,在CSO的基础上,分别对公鸡、母鸡、小鸡的位置更新方式进行改进,提出了ICSO（improved chicken swarm optimization,改进的鸡群优化算法）对RTK定位模糊度固定解进行搜索。并对CSO和ICSO进行仿真实验,仿真结果表明,在模糊度固定解的搜索过程中ICSO能有效提高模糊度搜索速度和求解成功率。
吴黎荣[3]（2020）在《GNSS网络RTK定位原理及算法研究》文中研究指明随着全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）的差分定位技术快速发展,目前GNSS常规实时动态定位（Real Time Kinematic,RTK）技术无论在作用范围还是定位解算的质量控制及保障方面都存在着不足,而以连续运行参考站（Continuously Operating Reference System,CORS）系统为基础的网络RTK技术则应运而生并成为新世纪的研究热点,因此开展GNSS网络RTK定位原理及算法研究具有很大现实意义,本文主要的研究内容和工作创新点如下:（1）详细对GNSS网络RTK定位数学模型进行了分析和设计,其中包括对各GNSS系统进行了时空统一转换计算,对网络RTK双差定位模型下无法消除的大气延迟误差进行了分析改正。（2）针对由于存在大气因素的干扰,同时当新卫星升至截止高度以上时,需要较长的初始化收敛时间等问题,提出了一种GNSS网络RTK基准站间模糊度快速解算改进方法,该方法首先根据先验信息,采用电离层加权策略设计出高斯-马尔科夫伪观测模型,从而辅助基线模糊度的快速解算,数据实验结果证明,与未使用电离层加权值模型解算相比,加权后不管是解算开始后的初始化时间还是新卫星上升时的收敛时间都得到缩减;然后在加权基础上采用扩展卡尔曼滤波（EKF）技术估计出模糊度实数值,再利用改进的部分模糊度（Partial Ambiguity Resolution,PAR）解算方案,优选模糊度固定子集,最后结合LAMBDA和RATIO检测方法对模糊度参数进行固定解算,数据实验证明,该解算方法不但缩短了GNSS网络RTK中长基线模糊度解算的初始化收敛时间,还克服了卫星升降时模糊度固定成功率问题。同时相比FAR和常规PAR方法提高了GNSS网络RTK基准站模糊度解算效率和成功率,还使基线精度达到厘米级。（3）针对未来各GNSS系统兼容与互操作,多频多模高维模糊度在常规方法下解算效率低的问题,基于格理论,对GNSS模糊度解算算法进行改进,并提出了最近格点搜索（Closest Lattice Point,CLP）算法对模糊度整形值进行搜索。该方法首先将模糊度搜索转化为对格中已知格点的最近格点搜索问题,再根据格基规约改进得出具有最小可能长度且相互正交的格基向量,最后采用CLP算法搜索出最优的模糊度参数值。通过模拟实验和实测数据实验验证得出,提出的CLP搜索算法理论上相比经典的LAMBDA/MLAMBDA算法对最优值模糊度参数解算效率更高,更可靠,且每一个参数搜索时间稳定在0.01秒,即使在高维情况下,CLP算法的搜索效率依然稳定可靠。基于格理论的模糊度解算方法的提出打破常规解算思想,给未来多频多模系统的高精度解算带来了新的机遇。
赵亮[4]（2020）在《GNSS变形监测的虚拟基准方法》文中指出GNSS技术因其具有测量精度高、全天候作业、站间无需通视、自动化程度高等优势,已广泛应用于大型工程与地壳运动等变形监测领域。但GNSS受到空间相关误差的影响,基准站与监测站间距不可过长,且物理基准站在长期连续运行过程中必然会受到人类活动和自然因素的影响产生变形,进而影响监测结果。针对以上问题,本文研究了基于增强参考站（ARS）的GNSS变形监测虚拟基准构建技术,利用三维位置不变的虚拟基准代替传统物理基准站进行变形监测,主要研究内容及成果如下:1、分析虚拟基准观测值的生成过程,阐述了虚拟基准构建过程中的误差来源及处理方法,并以西南交通大学卫星导航定位研究中心自主研发的增强参考站系统ARS/VENUS软件为基础来构建虚拟基准。提出根据监测需求将虚拟基准变形监测模式分为目标点监测模式和区域监测模式,进而确定一个或多个虚拟基准的三维构建位置,使得虚拟基准与各监测点组成超短基线进行变形监测。2、对虚拟基准的有效性进行了检验:定量分析了虚拟基准构建过程中对流层延迟、电离层延迟、星历误差等误差的建模精度及其残差大小。利用虚拟基准和实际测站的GNSS观测数据,以TEQC软件对其进行观测质量检验,结果表明:虚拟基准在信噪比、多路径效应、周跳情况上均优于实测站。建立虚拟基准进行了基线解算效果测试,实验表明使用虚拟基准进行变形监测可获得良好监测精度,能正确反映监测点的位移变化情况。3、通过实验比较分析了影响虚拟基准解算精度的主要因素,实验结果表明:虚拟基准基线解算精度与处理时长紧密相关,相同条件下解算时长越长解算精度越高,6h基线解算精度平面方向优于2mm、垂直方向优于7mm,24h基线解算精度平面方向1.10mm、垂直方向优于3mm。虚拟基准在北斗/GPS融合系统下的可见卫星数、PDOP值及定位精度均优于各单系统,单系统中北斗系统与GPS精度相当。CORS网型结构是影响网络RTK定位服务性能的主要因素之一,但在构建虚拟基准时,参考站网型结构对其监测精度影响较小,具体表现为在参考站观测数据质量良好的情况下,根据不同网型结构所建立的虚拟基准可获得相当的监测精度。利用虚拟基准对网外监测用户进行变形监测时,对于外延距离较短的用户仍然可以正确得到位移变化情况,且与网内用户监测精度相当。4、对虚拟基准变形监测进行了应用实例分析:利用成都区域CORS网络3个参考站2019年3月至4月的观测数据,组成监测网络构建虚拟基准对网内4个均匀分布的监测站进行变形监测,获得各监测站位移时间序列。结合GAMIT/GLOBK软件解算结果进行对比分析,结果表明两组位移数据变化趋势相同、精度相当,由虚拟基准监测方法所得各监测站基线重复精度（平面）在1.5mm以内,具有较高的监测灵敏度,均正确反映了各监测站的实际位移情况,将虚拟基准用于GNSS变形监测是可行的。基于虚拟基准的变形监测方法在监测网络中精度分布均匀,是一种高精度位置无关的GNSS变形监测方法,无论监测用户位于监测网络何处区域,均可获得高精度的变形监测服务。
曹相[5]（2020）在《高精度GNSS接收机计量检测关键技术研究及系统研制》文中研究指明计量关系到科技进步和产品质量效益,在GNSS产品计量方面,随着各种GNSS接收机定位终端市场比重的快速增长,其规范性和合格率检测是需要开展的重要工作。随着新兴行业（如无人车、自动驾驶技术、无人机等）的发展,对高精度GNSS产品的精度、可靠性、实时性、动态性、连续性等指标检测提出了更高的要求。当前对GNSS产品的检测主要采用基线场法,常规静态基线场检测方法的弊端是不能准确地评定GNSS终端各状态下的技术指标;此外,相对于静态场景,GNSS动态定位的瞬时性和空间变化特征显着,定位误差内部产生机制与外部环境影响更加复杂。如何有效评价动态条件下的GNSS定位性能一直是国际上研究的难点和热点问题。GNSS定位终端静态和动态工作能力的准确检测是保证GNSS行业健康发展的迫切需求。基于上述需求,本文围绕高精度GNSS定位终端动态检测系统的建立问题展开了研究。主要涉及GNSS定位模型研究、空间检测基准的构建、网络RTK静态检测参考标准方法的研究、GNSS终端动态检测技术及系统建设、GNSS动态检测规范研制几个部分。通过相关定位模型和系统建设等方面的改进和创新研究,建立了综合多系统GNSS数据、CORS技术和INS技术的GNSS定位终端动态检测系统,提升了检测的可靠性和稳定性。论文的主要工作如下:1、系统研究了多频多模GNSS融合定位模型相对于单系统GNSS,多系统数据能够提高模型强度,进而提升定位精度和稳定性。本文分别对多系统GNSS系统内差分模型（松组合模型）和系统间差分模型（紧组合模型）进行了研究,并利用实测数据对两种模型定位性能进行验证。在松组合定位模型方面,阐述了多系统GNSS伪距单点定位模型和差分相对定位模型。实验验证结果表明,相对于GPS单系统定位,多系统GNSS定位精度显着提高。其中平面方向定位精度提高58.4%,高程方向定位精度提高46.7%。在紧组合定位模型方面,针对GPS/BDS伪距紧组合定位模型,提出了BDS-3/GPS/GALILEO三系统实时估计系统间偏差（DISB）参数的紧组合定位模型。验证结果表明伪距DISB参数稳定,在紧组合定位中可以提前校正。对紧组合模型在不同观测卫星数模拟环境的定位结果显示,紧组合模型能有效提高定位精度,在观测卫星数少的情况下效果尤其明显。当观测卫星数在5颗时,精度提升幅度达到25%以上。2、构建了GNSS/INS融合的高精度空间检测基准阐述了多系统GNSS的CORS基准建立方法和虚拟观测值的生成算法。分别从CORS系统建立目标、各子系统的建立方法和测试方法等部分说明用于动态基准获取的CORS系统构建过程。建成国内首个计量检测行业多系统多频CORS系统,是国内首个为GNSS定位终端提供基准数据的检测基站。对CORS系统性能测试表明,在数据连接方面,系统24小时可用性为100%,数据丢包率小于0.01%,流动站接入初始化时间小于30s,通讯平均数据延迟小于10ms。在定位精度方面,测试点内符合定位偏差最大值为2.96cm,平均值最大值为1.50cm,内符合中误差最大值为1.65cm。外符合定位偏差最大值为3.54cm,平均值最大值为2.40cm,中误差最大值为2.60cm。提出了INS增强GNSS技术的动态高精度空间检测基准构建方法。分别包含INS结合GNSS技术高精度基准建立过程中误差来源、误差测定和误差溯源问题,详细阐述了INS增强GNSS的基准建立方法。用户终端定位测试表明,融合系统定位内符合精度N、E、U三方向分别为0.36cm,0.51cm,1.12cm,外符合精度N、E、U三方向分别为0.80cm,0.97cm,1.51cm。3、提出了网络RTK接收机静态检测标准方法通过分析传统基线法检测接收机的弊端,建立了完善的网络RTK接收机检测参数指标体系。一方面从单点、浮点、固定解三阶段对接收机各指标进行量化,综合评定网络差分接收机的技术指标。另一方面,通过搭建零基线测试环境,采用单差滤波模型方法固定单差模糊度,通过对固定残差的粗差分析及精度统计,实现待检接收机的粗差检测及观测值精度评定。4、研制了高精度GNSS车载动态导航计量检测系统并起草了检测规范在INS增强的GNSS基准建立基础上,通过CORS和高精度车载动态导航检测系统的无缝对接,集成一个车载检测基准系统、监控显示系统、GNSS信号转发系统、待检设备测量单元、供电系统、通讯系统于一体的计量检测系统。该计量检测系统稳定性强、可靠度高,可实时输出位置、姿态、速度、差分龄期、卫星观测能力等检测信息。测试分析结果表明:该系统各功能满足要求,在位置精度方面,测试结果为平面0.4cm,高程0.8cm;在姿态精度方面,俯仰角、横滚角、航向角分别为0.002°,0.002°以及0.008°;在速度精度方面,测试结果为水平0.2cm/s,高程0.3cm/s;达到毫米级定位精度。并通过实验分析了卫星失锁10s和60s时的定位精度、姿态精度和速度精度的指标,验证了该系统的可靠性。面向高精度GNSS设备动态检测的需求,在研制高精度GNSS车载动态计量检测系统的基础上,起草了“高精度北斗/GPS定位终端动态检测规范（备案稿）”,该规范规定了车载高精度卫星导航动态检测系统对全球卫星导航系统（GNSS）终端设备的动态性能的检测项目、检测方法、评价标准等,为国内卫星导航定位终端动态定位计量检测的标准化和规范化提供了参考。
申丽丽[6]（2020）在《支持海量用户的北斗/GPS多频网络RTK关键技术研究》文中进行了进一步梳理网络实时动态定位技术（Network Real Time Kinematic,NRTK）可以提供厘米级的实时定位结果,是应用最广泛的高精度定位技术手段。随着卫星导航定位技术的发展,网络RTK技术从仅支持GPS定位逐渐走向多模多频的高精度定位技术。更多的星座和更多频率的信号为高精度定位提供了更多的观测数据和更高的可靠性,同时也为数据处理带来了新的技术挑战。长期以来,高精度定位服务主要服务于勘探,测绘,科学研究等专业领域用户,系统的用户压力并不大。在未来,网络RTK技术将作为空间信息服务的基础设施,为大众用户和智能设备提供实时精密定位服务,如自动驾驶汽车、无人机（UAV）、机器人等。将会产生海量的并发用户,如何应对海量用户对网络RTK系统的压力,并且提升网络RTK服务的可用性和可靠性,成为网络RTK技术发展的关键。本文围绕支持海量用户的北斗/GPS多频网络RTK关键算法开展了相关的研究。研究从以下四个方面展开:（1）针对海量并发用户网络RTK系统中的服务器运算压力问题,本文提出了一种网络RTK虚拟参考站自组织空间聚类（Self-Organizing Spatial Clustering,SOSC）的方法,提升服务器端运算效率。该方法在服务器端通过对并发用户自动聚类的方法降低了海量并发用户时服务器端的计算负担,在同等计算能力的条件下,通过自组织空间聚类的方法能够大幅提升平台的并发用户支持能力。实验结果表明,在用户集群分布的情况下,SOSC方法从计算效率、聚类数量、用户到聚类中心的平均距离（Mean Distance To Cluster Center,MDTCC）等多个指标方面均优于格网法。（2）针对提升网络RTK系统密集参考站网电离层建模的可靠性问题,本文研究了顾及电离层空间相关性的电离层内插方法削弱电离层估计异常对用户定位带来的负面影响,提升了电离层建模的稳健性。本文结合某省级北斗地基增强系统的参考站数据,比较了不同电离层内插方法的性能。由于参考站的模糊度存在错误固定的风险,这导致有时个别参考站计算得到的参考电离层估值出现异常,如果不进行处理则会影响用户定位精度。本文提出采用二维Vondrak滤波的方法削弱电离层异常的影响。该方法利用电离层空间相关性,能够在部分电离层数据异常的条件下获得比较平滑的区域电离层模型,以削弱电离层估计异常条件下对用户定位的影响,从而提升区域电离层建模的稳健性。（3）为了削弱网络RTK系统中参考站网的多路径误差对定位服务的影响,本文结合北斗三频信号研究了利用多层反向传播人工神经网络（BPNN）来削弱参考站多路径影响的方法。对于参考站而言,信号的观测条件和多路径影响的模式相对确定,但是难以精确表达。根据这个问题,本文提出利用人工神经网络的方法建立多路径误差与卫星入射角之间的关系,并且能够有效地预测每个卫星的多路径误差。结果显示,利用人工神经网络的方法能够显着降低伪距多路径误差的影响,从而达到实时削弱多路径误差影响的目的,提高参考站网模糊度解算成功率。（4）本文研究了基于北斗/GPS融合的网络RTK用户端定位方法,并验证了自组织空间聚类方法（SOSC）对用户定位精度的影响。本文重点研究了北斗/GPS融合定位的时空统一模型,探讨了融合定位的松耦合与紧耦合模型及GPS北斗融合定位时的扩展卡尔曼滤波器设计。本文还对北斗/GPS融合定位中的质量控制问题开展了理论研究,包括基于三频载波相位观测数据的周跳检测方法、观测值的粗差处理和模糊度解算的质量控制方法等。本文提出了利用GFIF组合与两个MW组合联合确定三频观测数据的周跳检测方法和利用广义差分检验提升模糊度检验的质量控制方法,并且结合服务器端自组织空间聚类方法验证了用户端北斗/GPS融合定位性能。
黄晗丰[7]（2020）在《嵌入式高性能RTK定位导航系统开发》文中研究指明随着科学技术水平的发展,无人机在人类社会中涉及的领域越来越广泛,使用方式和执行的任务也越来越灵活。无人机定位导航系统性能的优劣决定了无人机是否能够自主精准完成任务,其中的关键技术在于提高定位导航技术的精度,从而提高无人机性能。基于无人机自主控制对定位导航系统高精度和可靠性的要求,本文开展了嵌入式高性能RTK定位导航系统技术研究。本文在综合分析无人机高精度定位导航系统需求的基础上,研究了RTK技术及其相关算法,由于PX4开源飞控系统以及RTK算法计算量大、占用内存多,设计了高性能STM32H7芯片与PX4飞控系统、RTK算法集成的结构方案,完成了PX4飞控系统的硬件集成与嵌入式RTK定位系统的移植。随后,介绍了一款高精度RTK定位模块,目的是与前文开发的嵌入式RTK定位系统的定位精度进行试验对比。通过对高精度定位模块和嵌入式RTK定位系统进行外场测试,对位置与速度数据进行分析,证明了嵌入式RTK定位系统可良好工作,精度达到预期,满足使用要求。最后对比了GPS和我国自主研制的北斗导航系统的区别。最后对嵌入式组合导航系统的软、硬件进行集成。研究了基于MEMS微电子传感器的无人机捷联惯导算法,并以捷联惯导为基础,以前文研究的嵌入式RTK定位系统为辅,设计了SINS/RTK组合导航方案,完成嵌入式RTK组合导航系统的集成。最后对组合导航系统进行半物理仿真,证明该组合方案能够得到高精度导航信息。
张勇[8]（2019）在《GNSS实时非差高精度定位技术与方法》文中研究表明目前,全球卫星导航定位系统（Global Navigation Satellite Systems,GNSS）已经在各领域得到广泛应用,且成为各国发展不可或缺的一部分,但由于当前GNSS技术和系统本身所固有的局限性,厘米级甚至毫米级的高精度实时位置信息的获取仍需要采用地面或空中增强系统。基于非差精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）的增强定位技术成为当前研究热点,本文针对实时高精度位置服务的现实需求,致力于研究并实现实时高精度非差增强定位技术,主要研究内容包括如下几方面:在研究PPP通用定位模型的基础上,分析了非差模糊度失去整数特性的原因。针对全球或者大范围参考站网单差参考星基准不统一,使得星间单差法不适用于该类型网估计卫星端相位硬件延迟（下文简称卫星端Phase Bias）的问题,提出了一种适用于全球或者大范围参考站网络实时估计卫星端Phase Bias的方法。通过实验分析发现,实时估计的卫星端宽巷Phase Bias在一天内具有一定的稳定性,但窄巷Phase Bias不具备该特性。相对于浮点解,修正卫星端Phase Bias后的实时PPP模糊度固定解在N、E、U三个方向上精度平均提升了22.6%、37.1%和14.9%。针对非差模糊度固定易受到卫星轨道钟差、大气未模型化残差、卫星端相位延迟精度与稳定性影响的问题,提出了部分模糊度固定结合“HOLD Phase Bias”的新方法。通过实验分析,该方法将非差模糊度固定率相对提高了30.5%,达到了99.3%。进一步分析,发现基于区域参考站估计得到的卫星端Phase Bias易包含未模型化的大气残差,将各区域网内的参考站共同参与卫星端Phase Bias估计,利于提升各区域内精密单点定位模糊度固定解（Precise Point Positioning Ambiguity Resolution,PPPAR）的性能。针对常规PPP及PPPAR通常需要20分钟左右收敛时间的问题,本文研究了利用PPPAR方式提取参考站位置的非差大气延迟信息的问题。提出利用非差综合改正数融合精密轨道、钟差、卫星端Phase Bias及非差大气延迟的新方法,在利用该非差综合改正数后,采用附有约束的PPP非差模糊度单历元固定方法,实现PPP单历元获取高精度定位结果。实验过程中,针对不同参考站接收机硬件延迟及相对模糊度基准不同导致非差改正数基准不同而无法直接对比验证的问题,采用“似双差”法验证非差综合改正数的正确性。通过实测数据,对兼容BDS的区域增强PPP非差模糊度单历元固定技术进行验证。同一个实验环境GPS单系统的平均定位结果为:N方向0.034m、E方向0.034m、U方向0.075m;BDS+GPS双系统平均定位结果为:N方向0.033m、E方向0.033m、U方向0.077m;两种模式的单历元固定率分别为99.1%与99.58%。针对目前非差改正数无法直接用于实时相对动态定位（Real Time Kinematic,RTK）的问题,提出了将非差综合改正数等价转换为虚拟参考站观测数据的新方法,满足RTK定位需求;考虑转换后虚拟参考站数据基准与物理参考站基准不同,无法直接对比的问题,采用虚拟零基线的方式验证生成的虚拟参考站观测数据的正确性;最后,采用RTK定位方式对转换后的虚拟参考站观测数据进行了不同长度基线的定位分析,其中零基线N、E、U三个方向上的平均定位精度分别为0.004m,0.008m,0.011m,平均模糊度固定率为98.9%;平均长度为70km的基线N、E、U三个方向上的平均定位精度0.012m,0.009m,0.022m,平均模糊度固定率为94.1%;这与传统模式RTK定位效果一致,证明了利用区域增强PPP系统中提取的非差综合改正数经过等价变换后亦能够提供类似网络RTK系统所提供的虚拟参考站服务,扩充了应用方式。根据区域增强定位关键技术的研究内容与方法,设计并开发了区域增强PPP定位系统,系统包括以下几个子系统:能够根据已知坐标及原始观测数据等独立解算固定非差模糊度并反演非差综合改正数的区域增强参考站计算单元子系统;兼容区域或广域参考站网络数据实时卫星端Phase Bias估计系统;具备大并发能力的增强参考站计算单元管理子系统,具备非差模糊度快速固定的PPP终端用户子系统。最后,利用实测数据验证了系统的正确性与可靠性。
保宁鑫[9]（2019）在《北斗卫星导航系统的RTK定位性能研究》文中进行了进一步梳理随着科技的发展和各国卫星系统的成熟,利用卫星系统进行高精度定位的技术也应运而生。在进行卫星导航定位时,可用的卫星信号观测值有伪距观测值和载波相位观测值,其中基于伪距观测值的定位精度较低,基于载波相位进行定位的精度远高于伪距定位精度。目前常用的RTK载波相位差分技术,通过实时差分处理两个测站的载波相位观测量,可以得到实时的高精度厘米级定位结果。北斗卫星导航系统是我国自主建设并独立运行的卫星导航系统,所以进行基于北斗系统定位的研究对我国北斗卫星系统的建设和发展具有重要意义。本文基于扩展卡尔曼滤波算法设计了RTK定位解算软件,对静态基线和动态基线下实测BDS与GPS卫星数据进行RTK定位解算。并从卫星可见性、PDOP值、定位误差与定位精度、模糊度固定率、时间可用性等方面对BDS单系统和BDS/GPS双系统的单频和双频的RTK定位性能进行研究,其中动态基线场景下采集了三种不同速度的数据进行分析。实验结果表明,无论是单BDS系统还是BDS/GPS组合系统RTK定位,在E、N、U三个方向上都能得到厘米级的定位精度,BDS在E方向定位误差最小;在单BDS、单GPS和BDS/GPS组合三种定位模式下单BDS的模糊度固定率最高,说明BDS重新固定模糊度所需时间短,可用于实际实时应用。
唐青[10]（2019）在《输气管道河流穿越段外防腐层检测技术研究》文中研究指明油气管网中穿越江河的管道数量正在逐年增加,穿越河流的管道主要依靠外防腐层和阴保系统进行保护。由于常规的路上埋地管道检测方法无法直接应用于河流穿越段管道,致使管道外防腐情况无法被准确掌握,这给管道的运行安全留下了一定的隐患。本文以输气管道河流穿越段为研究对象,对管道河流穿越段外防腐层检测相关技术进行了研究,基于现有管道河流穿越段外防腐层检测系统,开展改进研究,并进行室内及现场试验。论文主要研究内容如下:（1）调研国内外现有的输气管道水下穿越段外防腐层检测技术,及相应的检测系统,对其性能特点进行分析,并总结其发展方向。（2）分析管道水下穿越段外防腐层检测系统的原理,建立管地系统信号传输模型,对输气管道水下穿越段外防腐层评估方法进行分析,确定R（管地回路纵向电阻）、L（管地回路中的电感）、C（管地回路中的电容）、G（管地回路中的电导）等参数为测量的关键参数,并研究相关参数变量对管道上信号传输变化的影响。（3）分析现有输气管道河流穿越段外防腐层检测系统的性能特点、组成等,确定系统的不足之处,在此基础上,提出输气管道水下穿越段外防腐层检测系统发射机、接收机及分析软件的改进方案,以及新增RTK定位测量集成改进方案。（4）对输气管道河流穿越段外防腐层检测系统进行实验室标定,并对系统进行现场试验研究,对仪器在功能和使用上的存在的问题进行进一步的修改和完善,以确保仪器在现场的适用性和功能的完整性,并通过实地测试验证改进方案的应用效果。
二、GPS RTK系统通讯效果的测试与研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、GPS RTK系统通讯效果的测试与研究（论文提纲范文）
（1）基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 |
| 第二章 系统总体设计 |
| 2.1 系统需求分析 |
| 2.2 系统总体方案设计 |
| 2.3 系统软硬件平台方案选择 |
| 2.4 网络RTK理论基础 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 系统软硬件平台设计 |
| 3.1 系统硬件设计 |
| 3.2 系统软件平台搭建 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 无人机定位系统应用软件开发 |
| 4.1 系统软件总体框架 |
| 4.2 流动站GNSS链路设计 |
| 4.3 网络参考站差分链路设计 |
| 4.4 RTK差分定位解算 |
| 4.5 CAN通信程序设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统测试与分析 |
| 5.1 测试平台 |
| 5.2 系统硬件电路测试 |
| 5.3 系统功能测试 |
| 5.4 系统非功能测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（2）雷场探测中的RTK定位技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 |
| 第2章 雷场探测中的RTK定位系统 |
| 2.1 RTK定位数据处理 |
| 2.1.1 GNSS的基本知识 |
| 2.1.2 RTK系统工作原理 |
| 2.1.3 RTK误差源分析 |
| 2.1.4 基本观测值 |
| 2.1.5 差分观测模型的建立 |
| 2.2 雷场探测的RTK方案 |
| 2.2.1 NEO-M8P的主要功能 |
| 2.2.2 基于M8P的RTK系统方案 |
| 2.3 基于NEO-M8P-2的RTK系统基站设计 |
| 2.3.1 雷场探测中的RTK基站结构 |
| 2.3.2 RTK基站工作原理 |
| 2.3.3 RTK数据通讯链路 |
| 2.4 基于NEO-M8P-0的RTK移动站设计 |
| 2.4.1 雷场探测中的RTK移动站结构 |
| 2.4.2 RTK移动站工作原理 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 RTK定位的模糊度浮点解和模糊度降相关 |
| 3.1 模糊度浮点解的参数估计法 |
| 3.1.1 最小二乘算法 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波算法 |
| 3.2 模糊度降相关 |
| 3.2.1 模糊度降相关的算法 |
| 3.2.2 模糊度降相关的评价指标 |
| 3.3 仿真实验 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于ICSO的 RTK定位模糊度固定解搜索 |
| 4.1 基本CSO方法 |
| 4.1.1 公鸡的更新方式 |
| 4.1.2 母鸡的更新方式 |
| 4.1.3 小鸡的更新方式 |
| 4.2 针对雷场探测定位的ICSO方法 |
| 4.2.1 公鸡位置的改进 |
| 4.2.2 母鸡位置的改进 |
| 4.2.3 小鸡位置的改进 |
| 4.3 基于ICSO的模糊度固定解搜索 |
| 4.3.1 适应度函数 |
| 4.3.2 ICSO的参数分析 |
| 4.3.3 算法原理与流程 |
| 4.4 ICSO方法的解搜索仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 RTK定位系统的测试与分析 |
| 5.1 系统的测试准备 |
| 5.1.1 u-center的基本功能 |
| 5.1.2 M8P固件升级 |
| 5.2 基于M8P的定位系统测试与分析 |
| 5.2.1 测试操作流程 |
| 5.2.2 测试过程中的错误检查与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A:攻读学位期间发表的论文与科研成果清单 |
| 致谢 |
（3）GNSS网络RTK定位原理及算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 课题的研究背景与意义 |
| §1.1.1 课题的研究背景 |
| §1.1.2 课题的研究意义 |
| §1.2 课题的国内外研究现状 |
| §1.2.1 CORS站的发展现状 |
| §1.2.2 GNSS定位误差研究现状 |
| §1.2.3 GNSS载波相位模糊度的解算研究现状 |
| §1.3 论文的主要研究内容及结构安排 |
| §1.3.1 论文的主要研究内容 |
| §1.3.2 论文的总体结构安排 |
| 第二章 GNSS网络RTK定位数学模型 |
| §2.1 GNSS系统时空统一 |
| §2.2 网络RTK系统组成及工作原理 |
| §2.2.1 网络RTK系统组成 |
| §2.2.2 网络RTK工作原理 |
| §2.3 GNSS差分定位数学模型 |
| §2.3.1 单差模型 |
| §2.3.2 双差模型 |
| §2.3.3 双频线性模型 |
| §2.4 随机模型 |
| §2.4.1 观测量随机模型 |
| §2.4.2 参数随机模型 |
| §2.5 GNSS定位误差改正分析 |
| §2.5.1 电离层误差改正 |
| §2.5.2 对流层误差改正 |
| §2.5.3 其他误差改正 |
| §2.6 本章小结 |
| 第三章 GNSS网络RTK基准站间模糊度解算算法改进 |
| §3.1 基线模糊度解算算法研究 |
| §3.1.1 模糊度浮点解算 |
| §3.1.2 模糊度解算方案 |
| §3.1.3 模糊度固定解算 |
| §3.2 改进的基线模糊度快速解算算法设计 |
| §3.2.1 电离层加权约束 |
| §3.2.2 改进部分模糊度解算方案 |
| §3.3 数据分析 |
| §3.3.1 电离层加权策略实验分析 |
| §3.3.2 不同模糊度解算算法实验分析 |
| §3.3.3 模糊度固定前后的双差电离层延迟的标准偏差示例分析 |
| §3.4 本章小结 |
| 第四章 基于格理论的GNSS模糊度解算算法改进 |
| §4.1 基于最小二乘估计模糊度解算算法 |
| §4.1.1 LAMBDA算法 |
| §4.1.2 MLAMBDA算法 |
| §4.2 基于格理论的模糊度解算算法改进 |
| §4.2.1 模糊度搜索与最近格点搜索的等价关系 |
| §4.2.2 改进的模糊度降相关处理 |
| §4.2.3 最近格点搜索算法 |
| §4.3 仿真实验分析 |
| §4.3.1 数值模拟分析 |
| §4.3.2 实测数据分析 |
| §4.4 本章小结 |
| 第五章 基于GNSS网络RTK的服务技术及应用 |
| §5.1 虚拟参考站技术 |
| §5.1.1 VRS技术原理 |
| §5.1.2 VRS算法 |
| §5.2 CORS站组网技术及应用 |
| §5.2.1 CORS站组网技术 |
| §5.2.2 CORS系统的应用 |
| §5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| §6.1 论文工作总结 |
| §6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者在攻读硕士期间的主要研究成果 |
（4）GNSS变形监测的虚拟基准方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS变形监测研究现状 |
| 1.2.2 基准点稳定性分析研究现状 |
| 1.3 本文研究的目标、主要内容与结构 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 主要研究内容 |
| 1.3.3 论文结构 |
| 第2章 GNSS变形监测虚拟基准构建方法 |
| 2.1 网络RTK系统概述 |
| 2.1.1 网络RTK系统组成 |
| 2.1.2 增强参考站技术 |
| 2.2 虚拟基准误差来源及处理方法 |
| 2.2.1 电离层延迟 |
| 2.2.2 对流层延迟 |
| 2.2.3 多路径效应 |
| 2.2.4 星历误差 |
| 2.2.5 其他误差 |
| 2.3 虚拟基准位置构建方法 |
| 2.3.1 监测区域位置信息获取 |
| 2.3.2 目标点监测模式 |
| 2.3.3 区域监测模式 |
| 2.4 虚拟基准的ARS生成方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 虚拟基准有效性检验 |
| 3.1 虚拟基准观测质量分析 |
| 3.1.1 电离层延迟区域内插模型 |
| 3.1.2 对流层延迟区域内插模型 |
| 3.1.3 星历误差分析 |
| 3.2 TEQC虚拟观测值检验 |
| 3.2.1 虚拟观测值信号组成 |
| 3.2.2 观测值质量衡量指标 |
| 3.2.3 TEQC数据质量检核 |
| 3.3 基线解算效果测试 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 虚拟基准变形监测的精度分析 |
| 4.1 精度评价指标 |
| 4.2 观测时长对监测质量的影响 |
| 4.3 北斗/GPS系统监测精度分析 |
| 4.4 网型结构对监测精度的影响 |
| 4.5 网外监测精度分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 虚拟基准变形监测应用实例 |
| 5.1 工程概况 |
| 5.2 数据处理策略 |
| 5.3 监测结果对比 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
（5）高精度GNSS接收机计量检测关键技术研究及系统研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩略词注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 GNSS定位终端计量检测的现状 |
| 1.2.2 GNSS发展现状 |
| 1.2.3 多系统GNSS数据融合方法 |
| 1.2.4 动态检测基准构建方法 |
| 1.2.5 动态定位性能评估数据处理方法 |
| 1.3 本文研究内容及技术路线 |
| 第二章 多模GNSS定位终端计量算法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 GNSS时空统一理论 |
| 2.2.1 GNSS坐标系统与坐标统一 |
| 2.2.2 GNSS时间系统与时间统一 |
| 2.3 GNSS组合定位模型及参数估计 |
| 2.3.1 GNSS松组合定位模型 |
| 2.3.2 GNSS紧组合定位模型 |
| 2.3.3 参数估计方法 |
| 2.4 多模GNSS组合定位实验验证 |
| 2.4.1 松组合模型定位效果分析 |
| 2.4.2 GPS/BDS伪距DISB参数应用研究 |
| 2.4.3 BDS-3/GPS/GALILEO重叠频率观测值紧组合定位方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于INS/多系统GNSS融合的空间检测基准技术研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 检测基准定位算法 |
| 3.2.1 基于CORS精准计量的GNSS高精度算法 |
| 3.2.2 GNSS/INS松组合原理 |
| 3.2.3 GNSS/INS紧组合原理 |
| 3.3 基于INS/多系统GNSS融合的空间检测基准建设 |
| 3.3.1 基于多系统GNSS的CORS系统建设 |
| 3.3.2 INS增强动态检测基准系统的建设 |
| 3.4 INS/多系统GNSS融合终端空间检测基准测试 |
| 3.4.1 基于多系统GNSS的CORS系统测试 |
| 3.4.2 融合多系统GNSS的检测基准性能测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 面向高精度GNSS静态检测的参考标准方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 GNSS接收机检测误差理论 |
| 4.2.1 测量误差的定义及其分类 |
| 4.2.2 测量结果质量评定方式 |
| 4.3 常规GNSS网络差分接收机静态检测方法 |
| 4.3.1 测量型GNSS接收机的检测方法和内容 |
| 4.3.2 导航型GPS接收机的定位误差表述 |
| 4.4 网络差分接收机的整体检测指标体系的建立 |
| 4.4.1 单机状态检测(单点) |
| 4.4.2 联网状态检测(浮点/差分) |
| 4.4.3 联网状态检测(固定) |
| 4.5 差分接收机各单项检测量化方法 |
| 4.5.1 单机检测方法 |
| 4.5.2 联网检测方法 |
| 4.6 零基线GPS/北斗快速模糊度固定及残差评测 |
| 4.6.1 单差零基线模糊度快速固定方法 |
| 4.6.2 基于零基线结果的精度统计及指标分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 高精度GNSS导航终端动态检测系统 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统总体组成与检测流程 |
| 5.2.1 系统总体组成 |
| 5.2.2 数据传输和检测流程的设计 |
| 5.3 系统测试与分析 |
| 5.3.1 车载检测基准系统性能测试 |
| 5.3.2 车载检测平台系统测试 |
| 5.3.3 测试小结 |
| 5.4 高精度BDS/GPS定位终端动态检测标准规范的研制 |
| 5.4.1 标准研制总体设计思路 |
| 5.4.2 各项标准具体内容 |
| 5.4.3 技术指标的标准评价 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 主要研究成果 |
| 6.2 本文创新点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读博士学位期间的学术成果 |
（6）支持海量用户的北斗/GPS多频网络RTK关键技术研究（论文提纲范文）
| 博士生自认为的论文创新点 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 全球导航卫星系统(GNSS)发展现状 |
| 1.1.2 GNSS定位技术的发展 |
| 1.1.3 网络RTK系统概述 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 海量并发用户问题研究现状 |
| 1.3.2 网络RTK电离层延迟建模研究现状 |
| 1.3.3 网络RTK参考站多路径误差研究现状 |
| 1.3.4 GPS/BDS融合的网络RTK用户端定位问题 |
| 1.4 章节安排 |
| 第2章 北斗/GPS组合多频网络RTK定位原理 |
| 2.1 网络RTK技术原理 |
| 2.1.1 双差观测方程的建立 |
| 2.1.2 网络RTK系统工作流程 |
| 2.2 北斗/GPS多频参考站数据处理方法 |
| 2.2.1 参考站模糊度解算方法 |
| 2.2.2 参考站电离层估计方法 |
| 2.2.3 参考站对流层估计方法 |
| 2.2.4 参考站多路径误差估计方法 |
| 2.3 北斗/GPS多频虚拟参考站(VRS)技术 |
| 2.3.1 虚拟参考站(VRS)技术原理 |
| 2.3.2 服务器端VRS生成算法 |
| 2.4 多频多模网络RTK通信协议 |
| 2.4.1 RTCM SC-104差分协议族 |
| 2.4.2 CMR差分协议族 |
| 2.4.3 北斗网络RTK技术标准 |
| 2.4.4 面向物联网的差分传输协议 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 支持海量用户的网络RTK服务端优化方法 |
| 3.1 海量用户网络RTK系统的服务器端瓶颈问题 |
| 3.2 支持海量用户的网络RTK优化方法 |
| 3.2.1 虚拟格网技术 |
| 3.2.2 自组织空间聚类VRS生成技术 |
| 3.3 自组织空间聚类的扩展性与部署问题 |
| 3.3.1 面向海量用户的并行运算与扩容问题 |
| 3.3.2 基于中间件技术的网络RTK系统部署 |
| 3.4 海量用户网络RTK服务端的性能评估 |
| 3.4.1 自组织空间聚类与虚拟格网的性能比较 |
| 3.4.2 聚类效率评估 |
| 3.4.3 聚类合理性评估 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 北斗/GPS多频网络RTK电离层延迟建模方法 |
| 4.1 电离层延迟误差特性分析 |
| 4.1.1 电离层延迟建模方法 |
| 4.1.2 区域电离层变化特性分析 |
| 4.2 参考站网电离层插值方法 |
| 4.2.1 基于线性的内插方法 |
| 4.2.2 基于曲面的拟合方法 |
| 4.2.3 电离层插值方法性能分析 |
| 4.3 顾及电离层空间相关性的稳健内插方法 |
| 4.3.1 基于STEC的电离层区域模型 |
| 4.3.2 网络RTK参考站电离层估计异常 |
| 4.3.3 顾及电离层空间相关性的平滑方法 |
| 4.4 电离层稳健内插法性能评估 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 北斗/GPS多频网络RTK参考站多路径削弱方法 |
| 5.1 北斗/GPS多频观测数据的多路径误差 |
| 5.1.1 多路径误差的产生机制 |
| 5.2 多路径效应削弱方法 |
| 5.2.1 时间域多路径效应削弱方法 |
| 5.2.2 空间域的多路径半球图模型 |
| 5.3 基于神经网络的参考站多路径削弱方法 |
| 5.3.1 基于神经网络削弱参考站多路径的方法 |
| 5.3.2 多层反向传播(BP-)神经网络原理 |
| 5.3.3 利用BP-神经网络削弱参考站多路径误差 |
| 5.4 基于神经网络的参考站多路径削弱效果评估 |
| 5.4.1 神经网络参数的优化选取 |
| 5.4.2 基于神经网络多路径削弱效果评估 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 北斗/GPS多频网络RTK用户定位方法 |
| 6.1 网络RTK用户端北斗/GPS融合定位模型 |
| 6.1.1 时空基准的统一 |
| 6.1.2 北斗/GPS融合定位模型 |
| 6.1.3 扩展卡尔曼滤波参数估计 |
| 6.2 网络RTK用户定位质量控制 |
| 6.2.1 三频载波相位观测数据预处理 |
| 6.2.2 观测值粗差的处理 |
| 6.2.3 模糊度解算质量控制 |
| 6.3 支持海量用户的网络RTK用户定位性能评估 |
| 6.3.1 静态定位实验 |
| 6.3.2 动态定位实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 本文工作总结 |
| 7.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻博期间发表的科研成果目录 |
| 一、发表论文 |
| 二、参与的科研项目 |
| 三、申请专利 |
| 四、软件着作权 |
| 致谢 |
（7）嵌入式高性能RTK定位导航系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 RTK定位技术的发展现状 |
| 1.3 PX4 嵌入式系统应用 |
| 1.4 组合导航方案研究现状 |
| 1.5 论文主要工作及内容安排 |
| 第二章 嵌入式RTK定位系统开发 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 RTK算法 |
| 2.2.1 时间系统和坐标系统 |
| 2.2.2 差分定位算法 |
| 2.2.3 整周模糊度估计和移动基站补偿方法 |
| 2.3 嵌入式开发的主板选择 |
| 2.3.1 Pixhawk硬件使用限制 |
| 2.3.2 RTK程序使用条件 |
| 2.3.3 嵌入式RTK开发的主板选择 |
| 2.4 PX4 飞控系统的兼容性移植 |
| 2.5 RTK定位系统硬件集成 |
| 2.6 RTK定位系统软件开发 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 嵌入式RTK定位系统性能试验分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 ublox ZED-F9P定位模块介绍 |
| 3.3 RTK系统定位精度试验 |
| 3.3.1 ublox ZED-F9P模块的定位试验 |
| 3.3.2 嵌入式RTK定位系统试验 |
| 3.4 RTK测速精度试验 |
| 3.4.1 零速条件下的稳定性分析 |
| 3.4.2 运动状态下的稳定性分析 |
| 3.5 北斗导航系统RTK技术验证 |
| 3.5.1 北斗导航系统RTK定位试验 |
| 3.5.2 北斗导航系统RTK测速试验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于嵌入式RTK系统的组合导航 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 嵌入式RTK组合导航系统集成 |
| 4.2.1 嵌入式组合导航硬件集成 |
| 4.2.2 嵌入式组合导航软件集成 |
| 4.3 组合导航算法的移植 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波理论 |
| 4.3.2 组合导航方式选取 |
| 4.3.3 地磁辅助的捷联式惯导算法 |
| 4.3.4 SINS/RTK组合导航算法 |
| 4.4 嵌入式RTK组合导航系统验证 |
| 4.4.1 半物理仿真 |
| 4.4.2 捷联惯导仿真 |
| 4.4.3 嵌入式RTK组合导航仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（8）GNSS实时非差高精度定位技术与方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 缩略词注释表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 PPP研究现状 |
| 1.2.2 卫星端相位延迟估计与非差模糊度固定 |
| 1.2.3 区域增强PPP定位 |
| 1.2.4 非差改正信息用于RTK定位的研究 |
| 1.3 本文的研究目标与内容安排 |
| 第2章 实时精密单点定位的关键技术 |
| 2.1 PPP数学模型及参数估计方法 |
| 2.1.1 PPP数学模型 |
| 2.1.2 参数估计方法 |
| 2.2 GNSS定位误差处理 |
| 2.2.1 与卫星有关的误差 |
| 2.2.2 与信号传播途径有关的误差 |
| 2.2.3 与测站位置有关的误差 |
| 2.3 实时PPP改正数据流 |
| 2.4 实时PPP浮点解实验结果与分析 |
| 2.4.1 单GPS实验结果与分析 |
| 2.4.2 GPS+BDS实验结果与分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 PPP非差模糊度固定及改进新方法 |
| 3.1 卫星端相位延迟实时估计方法 |
| 3.1.1 相位延迟与PPP非差模糊度的关系 |
| 3.1.2 全球站网统一基准的卫星端Phase Bias新方法 |
| 3.1.3 实验结果与分析 |
| 3.2 实时PPP模糊度固定解 |
| 3.2.1 非差模糊度固定方法 |
| 3.2.2 实验结果与分析 |
| 3.3 基于“HOLD PHASE BIAS”的非差模糊度固定新算法 |
| 3.3.1 部分模糊度固定策略 |
| 3.3.2 “HOLD Phase Bias”新方法 |
| 3.3.3 实验结果与分析 |
| 3.4 区域站点与卫星端PHASE BIAS的相关性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 区域增强PPP模糊度单历元固定方法 |
| 4.1 非差综合改正数提取方法 |
| 4.1.1 精密非差大气延迟 |
| 4.1.2 非差综合改正数生成 |
| 4.2 非差综合改正数区域模型化方法 |
| 4.2.1 Delaunay方法构建独立三角形 |
| 4.2.2 非差综合改正数内插方法 |
| 4.3 附有约束的PPP非差模糊度单历元固定方法 |
| 4.4 实时区域增强PPP实验结果与分析 |
| 4.4.1 GPS区域增强PPP实验结果与分析 |
| 4.4.2 GPS+BDS双系统区域增强PPP实验结果与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于非差改正数的VRS定位新方法 |
| 5.1 VRS数据生成新方法 |
| 5.2 VRS定位方法 |
| 5.3 非差改正数用于RTK定位实验 |
| 5.3.1 实时PPPAR定位结果 |
| 5.3.2 非差改正数与VRS观测数据等价变换 |
| 5.3.3 结果与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 区域增强PPP定位系统设计与实现 |
| 6.1 系统总体设计 |
| 6.2 基础通讯平台设计 |
| 6.2.1 通讯架构设计 |
| 6.2.2 请求应答机制 |
| 6.2.3 可视化实现 |
| 6.3 区域增强定位系统子系统设计及实现 |
| 6.3.1 区域增强参考站计算单元子系统计及实现 |
| 6.3.2 卫星端Phase Bias估计子系统设计及实现 |
| 6.3.3 增强参考站计算单元管理子系统设计及实现 |
| 6.3.4 区域增强终端用户子系统设计及实现 |
| 6.4 实验结果与分析 |
| 6.4.1 WL与LC解的精度对比分析 |
| 6.4.2 不同基线长度单历元定位结果与固定率 |
| 6.4.3 不同定位模式定位结果与固定率 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（9）北斗卫星导航系统的RTK定位性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 全球导航卫星系统简介 |
| 1.1.2 RTK技术发展与需求 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容 |
| 第二章 RTK理论基础 |
| 2.1 RTK系统组成 |
| 2.2 RTK时空基准的统一 |
| 2.2.1 时间基准统一 |
| 2.2.2 空间基准统一 |
| 2.3 影响RTK测量的主要误差源 |
| 2.3.1 与卫星有关的误差 |
| 2.3.2 与传播路径有关的误差 |
| 2.3.3 与接收机有关的误差 |
| 2.4 GNSS观测值及观测方程 |
| 2.5 RTK数据格式 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 RTK算法模型及数据处理模块设计 |
| 3.1 基线解算的差分观测模型 |
| 3.1.1 单差观测模型 |
| 3.1.2 双差观测模型 |
| 3.1.3 三差观测模型 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波估计模型 |
| 3.3 整周模糊度解算 |
| 3.4 GPS与北斗卫星位置计算 |
| 3.5 RTK数据处理模块设计 |
| 3.5.1 RTK定位解算模块 |
| 3.5.2 RTK性能评估模块 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 RTK定位性能评估 |
| 4.1 数据采集 |
| 4.2 双频RTK性能分析 |
| 4.2.1 静态基线分析 |
| 4.2.2 动态基线分析 |
| 4.3 单频RTK性能分析 |
| 4.3.1 静态基线分析 |
| 4.3.2 动态基线分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 |
（10）输气管道河流穿越段外防腐层检测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 发展方向 |
| 1.4 研究目标与主要研究内容 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 主要研究内容 |
| 1.5 主要研究方法及技术路线 |
| 1.5.1 主要研究方法 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 第2章 河流穿越段外防腐层检测系统理论研究 |
| 2.1 管道河流穿越段检测系统工作原理 |
| 2.1.1 检测原理及步骤 |
| 2.1.2 管道走向定位 |
| 2.1.3 管线埋深测量及计算 |
| 2.1.4 破损点定位 |
| 2.2 管地系统电流信号传输特性模型 |
| 2.3 管地模型系统参数的确定 |
| 2.3.1 管地回路的纵向电阻 |
| 2.3.2 管地回路中的电感 |
| 2.3.3 管地回路中的电容 |
| 2.3.4 管地回路中的电导 |
| 2.3.5 防腐层绝缘电阻的计算方法 |
| 2.4 河流穿越段外防腐层状况评估方法研究 |
| 2.4.1 防腐层质量与电流传输变化关系研究 |
| 2.4.2 检测用交流信号频率的影响 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 管道河流穿越段检测系统的改进设计 |
| 3.1 改进前检测系统 |
| 3.1.1 系统特点及功能需求 |
| 3.1.2 检测系统整体框架 |
| 3.1.3 检测系统参数 |
| 3.2 发射机改进方案 |
| 3.2.1 硬件拓扑设计 |
| 3.2.2 升压电路设计 |
| 3.2.3 逆变电路设计 |
| 3.3 接收机改进方案 |
| 3.3.1 磁场传感器 |
| 3.3.2 FPGA控制器件 |
| 3.3.3 ARM嵌入式系统 |
| 3.4 检测系统新增RTK定位测量集成 |
| 3.4.1 RTK原理 |
| 3.4.2 检测系统集成RTK |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 管道河流穿越段外防腐层检测系统的检测试验 |
| 4.1 检测系统室内试验 |
| 4.1.1 检测系统的主要技术指标 |
| 4.1.2 磁场传感器的实验室校验 |
| 4.2 检测系统现场试验 |
| 4.2.1 穿越段A检测 |
| 4.2.2 穿越段B检测 |
| 4.2.3 穿越段C检测 |
| 4.2.4 穿越段D检测 |
| 4.2.5 穿越段E检测 |
| 4.2.6 现场试验结论 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 结论与建议 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 建议 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读工程硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
四、GPS RTK系统通讯效果的测试与研究（论文参考文献）
- [1]基于网络RTK的无人机定位系统设计与实现[D]. 曹界宇. 南京信息工程大学, 2021(01)
- [2]雷场探测中的RTK定位技术研究[D]. 欧阳利. 湖南科技大学, 2020(06)
- [3]GNSS网络RTK定位原理及算法研究[D]. 吴黎荣. 桂林电子科技大学, 2020(02)
- [4]GNSS变形监测的虚拟基准方法[D]. 赵亮. 西南交通大学, 2020(07)
- [5]高精度GNSS接收机计量检测关键技术研究及系统研制[D]. 曹相. 东南大学, 2020(01)
- [6]支持海量用户的北斗/GPS多频网络RTK关键技术研究[D]. 申丽丽. 武汉大学, 2020
- [7]嵌入式高性能RTK定位导航系统开发[D]. 黄晗丰. 南京航空航天大学, 2020(07)
- [8]GNSS实时非差高精度定位技术与方法[D]. 张勇. 东南大学, 2019(01)
- [9]北斗卫星导航系统的RTK定位性能研究[D]. 保宁鑫. 中国民航大学, 2019(02)
- [10]输气管道河流穿越段外防腐层检测技术研究[D]. 唐青. 西南石油大学, 2019(06)