一、PC-Based控制器的应用与架构（论文文献综述）
方远东[1]（2021）在《面向拖动示教机器人的全软件控制系统研究》文中提出
周扬[2]（2021）在《基于实时Linux系统及以太网现场总线的软运动控制平台研究》文中研究表明当前世界主要的经济体都提出了振兴制造业的战略规划,促进新一轮的产业和技术的变革。中国则提出了“中国制造2025”规划,促进先进制造业的发展。运动控制器是制造业的关键部件之一,性能优良的控制器对提升制造业水平具有重要作用。为了满足日益复杂的工艺制造需求,运动控制器必须要具有高度的开放性与易用性,以及集成各类传感器的能力。目前,国内众多厂商的运动控制器普遍存在开放性不足,性价比低,不易于集成各类传感器的问题,并且很多底层的核心技术都依赖国外厂商,缺乏自主性,这就严重限制了制造业的发展。针对这些问题,本文基于开源实时系统方案Xenomai与德国Etherlab公司的EtherCAT总线协议开源解决方案IgH EtherCAT Master,设计了一种软运动控制平台,给出了构建一个运动控制系统的完整的解决方案。本文构建的软运动控制平台,以实时Linux系统Xenomai为软件基础,以工控机为硬件运行平台,支持EtherCAT与EtherMAC两种以太网现场总线,提供了 C++接口库和平台管理工具。本文主要内容分为如下几个部分。软运动控制平台总体设计。根据对高性能软运动控制平台的需求分析,确定了软运动控制平台以工控机为硬件平台,对其各方面的参数选型做出详细分析,而后在硬件平台上以Xenomai方案构建了实时Linux操作系统,并在实时操作系统的基础上实现EtherCAT总线协议,以及本课题组设计的EtherMAC总线协议。最后在构建的这些底层软件的基础上提出软运动控制平台的软件架构。软运动控制平台功能组件设计。功能组件分为控制平台管理类接口,控制平台总线同步接口,运动控制库,IO控制库四个部分。控制平台管理类接口的功能为控制整个平台的启动和停止。控制平台总线同步接口的功能为实现用户任务与控制平台构建的总线通信线程的数据同步。运动控制库为符合PLCopen标准的接口库,本文构建了虚拟轴来对轴类设备进行抽象,详细介绍了运动控制库的构建过程。IO控制库为对本文支持的两种总线类型的IO设备的控制接口。平台管理工具设计。本文主要围绕设备扫描、参数配置、参数获取、设备试运行这几个方面,设计实现了图形化界面形式的平台管理工具。最后,本文以一个六轴工业机器人项目为例,利用本文构建的软运动控制平台实现了机器人的运动控制系统,以此来验证构建的平台的实用性。此外,本文还对该机器人应用的通信周期抖动进行了详细测试,充分验证了本文提出的控制系统方案的实时性。
肖宇豪[3]（2020）在《基于EtherCAT总线的机械臂伺服控制系统的研究与实现》文中研究表明在工业自动化领域,伺服运动控制系统作为机器人及数控设备的核心组成部分,对其相关技术的研究尤为重要。目前各领域技术的进步,促使工业设备需求的不断提高,传统伺服控制系统中使用的工业现场总线受限于老旧的协议技术及硬件规格,导致其数据传输速度、实时性等方面越来越难以满足逐渐提高的系统总线数据传输需求。基于新现场总线技术的多轴伺服控制系统在自动化控制领域的应用已成为一种趋势。本文针对EtherCAT实时工业以太网总线技术的研究,开发出基于开源EtherCAT主站的四轴机械臂伺服控制系统,将该控制系统应用于Scara四轴机械臂,实现了控制器主站与伺服从站设备间通过EtherCAT协议进行稳定数据通讯,以及对Scara机械臂的基本控制功能。本文主要研究内容如下:首先对EtherCAT主站通信协议进行深入研究,从主站系统的组成、通信原理、数据帧结构、报文寻址方式等多个方面详细介说明EtherCAT协议。搭建Linux/Xenomai双内核实时系统环境,介绍了基于Adoes的系统框架,并进行EtherCAT开源主站igh的移植,实现了伺服控制系统EtherCAT主站通信的基础。然后在系统软件开发方面,介绍了软件框架的组成、功能模块的划分,紧接着详细说明每个模块的具体流程及实现方式。Xenomai实时性周期任务中各子任务执行时序及功能说明。通过在物理内存中创建一块共享内存的方式进行xenomai和Linux域间通信,实现在周期任务和非周期任务数据的完美衔接。其次,针对Scara四轴机械臂运动学求解过程进行相关研究。简要介绍机器人运动学求解常用的DH参数法,以及在求解过程中出现奇异解的情况。然后提出针对Scara四轴机械臂运动学求解的几何解析方法。通过引入第二个关节臂左偏置与右偏置的概念,在进行几何求解的过程中提前考虑左右偏置的情况,有效解决进行逆运动学求解过程中的多解问题。同时在四轴机械臂轨迹规划插补算法上进行了一定的研究,并分析了不同的插值方法及插补过程。最后为了验证该伺服通信控制系统的通信功能的可靠性,对主站系统的实时性,状态转换功能,周期通信的稳定性等多个性能指标进行测试。最终将该系统应用在对Scara四轴机械臂的控制上,完成直线插补与圆弧插补的点位示教测试,验证了本文所研究的EtherCAT控制器系统方案的正确性和可行性。
孙可航[4]（2020）在《《用于移动和独立VR的虚幻引擎》翻译实践报告》文中指出本翻译项目旨在通过翻译国外虚拟现实和虚幻引擎领域的资料,为国内研究提供借鉴,并通过翻译报告总结翻译经验,为以后类似文本的翻译提供有效经验。本翻译实践报告原文选自《用于移动和独立VR的虚幻引擎》,该书介绍了VR产业、VR产品生产方式和虚幻引擎等内容。笔者以尤金·奈达的功能对等理论作为翻译指导理论,通过对原文和译文的分析来探讨科技文本的翻译方法。报告介绍了翻译项目、翻译过程和功能对等理论,并结合案例从词汇、句法和篇章三个方面进行分析,如何利用各种翻译方法实现功能对等。经过分析笔者发现,原文在词汇层面大量使用计算机领域的专业术语和含有特定意义的普通词语;在句法层面多使用被动句和长句;在篇章层面文本顺畅连贯。因此笔者在翻译时,对于词语翻译运用了词性转换和词义引申等方法,对于句子翻译采用了顺译法、逆译法和分译法等方法,对于篇章翻译,则重点关注了翻译文本的衔接与连贯,结合英汉语言差异,通过词汇衔接和语法衔接实现篇章的对等。笔者在报告的最后总结了研究心得,提出了报告的不足之处与展望和建议,希望能对类似的科技文本翻译有所启示。
刘建康[5]（2020）在《面向集群部署的微服务架构数控系统研究》文中研究指明智能数控机床可以在保证加工精度、提高机床加工效率的基础上,减少人工操作干预、降低对操作人员的专业能力需求,是实现智能车间、无人工厂的必要条件,为解决人口老龄化加剧、高级技能人才不足等社会问题提供了有效途径。当前,主流市场上的数控系统仍然采用封闭式体系结构,因多源信息接入能力差而导致不能生成有效的智能决策,在制造系统中只能充当一个被动执行的角色,越来越不能满足柔性化、敏捷化、定制化的生产需求。因此,本文以实现智能数控加工车间为目标,设计开发了基于微服务架构的开放式数控系统。采用边缘计算的思想,在车间层部署云计算平台,满足万物互联背景下车间工业大数据低时延传输和处理需求,为车间智能化提供大规模并行计算能力。在此基础上,基于控制系统即服务（Control System as a Service,CSaa S）的理念,将车间内的设备控制系统集成在边缘云计算平台中,形成一个车间集群控制系统方案。继而面向车间集群控制系统提出了基于微服务架构的开放式数控系统体系结构,构建了基于微服务架构的数控系统设计技术框架。采用领域驱动设计思想,将数控系统拆分为一系列松散耦合、独立部署的微服务,并利用着色Petri网对数控系统微服务架构进行形式化建模和仿真,验证了系统架构的可行性。微服务是微服务架构数控系统的基本构成单元,开发工作也以微服务为单位实现团队分工。为了协调不同团队的开发工作,提出了基于消费者驱动契约的数控微服务开发模式,制订了具有标准语义的微服务接口契约,并建立了基于IEC 61499功能块的数控微服务层次结构模型。基于上述微服务接口契约和结构模型,分别开发实现了四个基础数控微服务:NCK微服务、Gcode微服务、RTE微服务和HMI微服务。为了在集群环境中保证数控系统实时性需求,对数控系统任务进行了类型划分,并制定了多核处理器分组调度策略。针对数控系统中具有生产者/消费者关系的数据流任务提出了反馈调度策略,通过实时监测缓存数据消耗速度,调整生产者任务的执行周期,使缓存中数据余量保持动态平衡,避免数据断流现象。针对数控系统硬实时任务,研究了任务可调度性、执行周期、延迟对控制系统稳定性和控制质量的影响。为保证分配到同一组CPU核心上的实时任务的可调度性,提出了基于响应时间的实时任务周期分配方法和基于处理器利用率的启发式周期优化方法。提出了基于容器技术的微服务架构数控系统可重构配置策略,为智能功能的灵活扩展奠定了基础。车间集群控制系统运行在一个工业服务器集群中,本文将集群节点划分为数控节点、数据节点和Web服务节点等,分别实现设备控制、大数据处理、Web服务等功能。微服务架构数控系统基于Kafka、Docker、Kubernetes等技术部署在数控节点中,并通过Ether CAT等实时以太网控制数控机床等设备。采用万兆数据网络、千兆管理网络、实时以太网、车间无线网络共同构成了车间集群控制系统网络,并对车间内的实时以太网拓扑结构和可靠性与容错技术进行了研究。最后采用一台工业服务器和两台数控机床搭建了微服务架构数控系统实验平台,并进行了相关性能测试和加工实验,验证了整体系统方案的可行性。
邵鹏杰[6]（2018）在《一种两自由度并联机构的动力学分析与参数辨识研究》文中进行了进一步梳理面向卫星导航技术对新型天线基座的实际需求,密切结合机构学和系统控制等相关领域的学术前沿,以天津大学自主研发的4-RSR&SS并联机构为研究对象,进行理论研究和样机开发。研究内容主要涉及基于有限旋量的刚体动力学分析、物理样机搭建、控制系统开发、参数辨识研究等。全文取得的研究成果如下:1.动力学分析。基于有限旋量,对该机构进行运动学和动力学研究。利用T&T角构建了位姿变换矩阵,得到了机构的位置逆解模型。描述两转动并联机构的拓扑构型和连续运动,通过微分映射求解机构的速度模型和加速度模型,解决了传统建模方法在描述杆件自旋和构造海塞矩阵时复杂困难等问题;运用虚功原理构建了刚体动力学模型,并以软件仿真验证了动力学模型的有效性。实现了两转动并联机构从拓扑结构、运动学到动力学的一体化建模。2.控制系统搭建。以机构的运动学和动力学研究为基础,开展物理样机搭建与控制系统开发。利用PC+TwinCAT.3控制模式,设计了控制系统底层架构、控制系统程序以及HMI交互界面,提出了基于末端姿态测量的实时位置偏差补偿的控制策略,并以实验验证控制策略的有效性。开发了面向4-RSR&SS并联机构的开放式控制系统,具有实时运算能力强、多语言混合编程等优点。3.参数辨识研究。借助有限旋量可以简洁描述关节速度的优点,构建全关节速度模型,克服了传统方法对全关节速度建模困难的问题,实现了全关节的摩擦力建模,完善了刚体动力学模型;在此基础上,提取待辨识惯性参数以及摩擦参数,提出一种与动力学模型偏差较小的参数辨识模型构建方法。通过辨识轨迹规划与辨识实验设计,验证了参数辨识模型构建方法的有效性。本文研究成果对开展少自由度转动类并联机构的动力学分析、控制系统开发等理论研究,推进其在天线基座等诸多领域的实际应用具有重要意义。
陈昊[7]（2018）在《核电封头管座焊接用腿式移动作业机器人控制系统设计与实验研究》文中研究说明超大尺寸工件复杂加工是国家重型装备制造领域的关键问题之一。由于超大尺寸工件普遍重量大不便移动,长期以来加工仅能通过人工方式,加工效率低下,质量难以保证。向超大尺寸工件复杂加工中引入具有移动作业能力的机器人系统成为新的发展趋势。核电封头是超大尺寸工件的典型代表,在国家重点自然科学基金“核电封头与管座复杂空间型面焊接机器人设计方法研究”课题支持下,上海交通大学研究了基于P-P并联构型的新型腿式移动作业机器人并应用于核电封头管座焊接。本文研究该腿式移动作业机器人在核电封头管座焊接环境中应用所需控制方法及实时控制系统并进行相关实验,为机器人在实际环境中的自主移动作业提供方法及系统支持。首先本文针对核电封头管座焊接环境中机器人定位需求,建立基于RGBD视觉传感器管座检测的机器人定位方法。该定位方法充分利用核电封头中管座分布规律建立管座间位置拓扑数据结构,进一步在匹配视觉检测中的管座位置拓扑关系基础上建立机器人与核电封头间的坐标关系。该方法通过直接目标识别获取在核电封头管座焊接环境中机器人相对于核电封头参考位置,无需附加参考物体,具有较高的实用性。其次本文基于并联构型腿式移动机器人性能空间提出核电封头管座覆盖方法并分析机器人全局移动策略,在此基础上建立机器人自主移动规划并设计具有模块化的机器人实时移动控制模型。该模型将机器人运动进行状态划分,并通过运动指令及安全操作两种方式建立外部系统对模型的实时控制。之后本文在以上控制方法和模型基础上设计并实现移动焊接任务的移动作业机器人实时控制系统。根据移动焊接任务提出机器人对于控制系统需求,建立混合行为控制系统框架及PC多核CPU控制系统平台,并搭建控制系统软硬件。控制系统具有高度实时性以及良好的开放性,通过建立基于状态的顺序控制以及基于安全操作的并发控制混合行为提升了机器人控制安全性及对于外界环境的适应和反应能力。最终本文在实验环境中建立控制系统并对控制方法及控制系统性能进行检验,实验初步验证控制方法以及控制系统具有良好的可靠性与稳定性,具备进一步在实际工程环境中进行移动焊接作业的控制系统条件。
刘宗金[8]（2018）在《AD公司国际化战略调整研究》文中提出AD公司（简称:AD）于1983年在台湾成立并于1987年开始实施国际化战略。AD经过30年的国际化发展,已在全球建立了70家独资组织机构,来自台湾以外的营业净收入占其全部营业净收入90%以上,AD现已成为PC-based控制器领域的世界性的领袖企业。无疑,从结果来看AD的国际化是成功的,但在事实上,AD在实施国际化战略过程中也会遇到各种问题。本论文通过对AD长期实施而未调整的国际化战略的制定,执行,评价和控制方面的分析进而为AD的国际化战略的调整提出方案,一方面实现了对AD长期实施的国际化战略的分析和评价,并为AD的国际化战略调整找到了依据和解决办法;另一方面实现填补两个空白:一是至本论文为止国内外对于国际化战略鲜有完整的实证研究和定量分析,二是为中国企业的国际化提供启示。无论是AD的股票于1999年在台湾证券交易所（TWSE）上市后,还是AD在后来30年里的内外条件发生了何种重大变化以及AD对经营理念的调整,AD从未调整其最初制定的国际化战略。本论文通过对AD的国际化战略进行动态与静态相结合的定性分析与定量分析,解释了AD从未调整其国际化战略的合理性,更为重要的是找出了AD国际化战略管理中存在的问题,而要消除这些问题就要求AD调整其国际化战略及其国际化战略的管理,因此,论文为AD的国际化战略及其管理的调整提出了针对性的方案。本论文重点研究和分析了:AD的能力,核心能力和竞争优势在其国际化战略实施过程中的变化并创造性地提出能力对竞争优势贡献的评估方法;AD的国际化战略是否顺应了内外条件的变化以及选择是否恰当,并定量分析了2016年国际化战略的吸引力,竞争位势和协同效应以评估当前的国际化战略是否恰当;AD在实施国际化战略过程中是否达到了预定的关键目标和执行是否恰当;AD在国际化战略评价与控制方面是否恰当;在前述分析与评价的基础上提出了相应的应对措施;根据内外环境的研究和SWOT分析提出了用于调整AD当前国际化战略的新方案;基于平衡计分卡对AD国际化战略管理进行调整的系统架构;确保AD国际化战略调整成功的相关机制。本论文还提出了对中国企业国际化的三点重要启示:要建立科学的战略管理系统,要认识到国际化战略的风险和要成为世界优秀企业应注意的问题。AD的国际化战略调整研究对于研究战略管理的理论界和学术界具有一定的参考意义,对于战略管理尤其是国际化战略的实践派来讲也具有很好的借鉴价值,而对于AD本身规划未来的国际化战略更具有参考价值。
唐路[9]（2017）在《软硬件协同的可扩展分组交换技术研究》文中研究说明新型网络协议的出现以及网络应用技术的迅猛发展对网络数据平面的业务承载和支撑能力提出新的挑战,要求在不升级硬件的前提下扩展支持新协议和分组处理的操作。而现有网络设备（如路由器、交换机）的数据平面主要基于AISC芯片或网络处理器实现分组处理,存在功能固化或编程困难的缺点,难以提供开放的功能扩展接口,无法满足设备功能扩展的需求。随着多核CPU和大容量FPGA技术的发展,近年来基于多核CPU加FPGA的分组处理技术得到越来越多的关注,成为解决网络数据平面实现功能扩展的有效手段。然而由于缺少软硬件协同的分组处理模型,CPU加FPGA处理平台技术难以进一步推广。本文对CPU与FPGA协同的分组处理模型及其实现关键进行了深入研究,主要工作和创新点包括:1、面向多核CPU加FPGA的异构处理平台,提出了一种支持功能扩展的软硬件紧耦合分组处理模型——ESA（Extensible Switching Architecture）,给出了ESA中基本功能模块的实现模型,基于软硬件模块的流水线技术,软硬件模块间的信息交互方法,以及基于NMI（Next Module Index）表的流水线功能动态扩展方法,为CPU加FPGA的分组处理平台设计提供了指导。2、针对分组处理平台的特点,提出了FPGA与CPU之间高效的共享分组缓冲机制SDB（Self-Described Buffer）,并基于该机制设计了SDB-DMA方法。SDB通过将分组数据及相关描述信息优化压缩、合并至连续存储中,可有效简化缓冲区管理操作,降低分组分配/回收开销。3、提出了基于ESA交换模型的可编程设备实现方法,通过将可编程设备的软硬件实现划分为平台相关部分和用户相关部分,为用户定制功能的开发定义了清晰的接口;提出了FPGA OS的概念,在屏蔽FPGA平台异构性的同时,为ESA硬件流水线开发提供了各种通用服务,简化了FPGA开发的复杂性。4、基于Intel CPU和Altera FPGA实现了ESA的原型平台——iRouter,在iRouter分组转发流水线上通过软硬件模块的扩展支持了LISP协议转发,假冒源地址分组识别以及精准网络测量等新功能,验证了ESA模型在软硬件协同处理和功能扩展方面的有效性。目前iRouter平台已经在北京、南京和长沙等多个研究机构部署应用,在支撑新型网络技术研究方面发挥了重要作用。
穆煜[10]（2017）在《磨抛机器人关键技术研究》文中认为具有复杂曲面的水暖卫浴产品通常需要进行磨削抛光,当前主要通过工人手工完成,手工磨抛存在着抛光质量不稳定、产品一致性差等问题,另外,加工过程中的噪声与金属粉尘会对工人的身体健康带来一定的伤害,这造成水暖卫浴产业面临招工难及劳动力成本高的局面。而使用机器人进行磨抛可以有效避免上述问题。鉴于此,在国家863计划项目“磨抛机器人及自动化生产线研发与应用示范”和福建省科技重大专题项目“智能机器人抛光系统研发与产业化”的支持下,研制了一种6自由度磨抛机器人,并与一组抛光机构组成机器人磨抛单元,再接入机器人磨抛生产线中,从而实现对水暖卫浴产品的自动化磨抛加工。根据磨抛加工所需的工艺要求,以及加工冲击力瞬时变化的特点,本文提出了磨抛机器人的设计指标,对机器人本体结构进行了规划和设计,特别是在关节2与关节3处采用了平行四边形这一刚性增强结构,将其驱动电机安装于机器人的腰部,从而可有效减小机器人系统自身的附加载荷与整体惯量,提高系统的动态特性。磨抛机器人的末端运动则通过布置于上臂末端的三个电机进行控制,以减轻腕部重量和提高腕部灵活度。针对磨抛机器人研制过程中关键部件的选型问题,本文提出了一种基于动力学仿真的迭代设计方法,解决了以往工业机器人在设计过程中存在的计算量大及容易出错等问题,从而提高了研制的效率及可靠性。为了确保在极限工作条件下,磨抛机器人的机械部件不会发生失效的情况,使用有限元分析软件对其关键零部件进行了强度分析与校核,并对磨抛机器人进行动态仿真与模态测试,从而得到机器人的各阶振动频率与模态。磨抛机器人对工件的抛光路径是通过人工示教得到的,其中每段路径的执行时间由操作人员根据经验给出。如果执行时间较长,将会影响磨抛机器人的工作效率;如果执行时间较短,则会由于机器人本身性能的不足,无法在期望时间内完成指定运动,或者由于没有考虑到机器人本身的动力学性能,使得机械系统受到不断的振动与冲击而过多的磨损,从而降低机器人的使用寿命。针对这一问题,本文提出了一种基于改进“教与学”优化算法的时间最优轨迹规划方法,可以在满足机器人动力学约束的基础上确定各段路径的最短执行时间,解决了以前操作人员在确定执行时间时的不确定性,并能提高磨抛机器人的工作效率。最后对所研制的磨抛机器人开展了实验研究,即进行了机器人砂抛系统构建实验、磨抛机器人参数测试实验、时间最优轨迹规划实验、机器人磨抛自动化生产线搭建与抛光实验等,实验表明了理论分析与技术方法的正确性。
二、PC-Based控制器的应用与架构（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、PC-Based控制器的应用与架构（论文提纲范文）
（2）基于实时Linux系统及以太网现场总线的软运动控制平台研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 课题关键技术研究现状 |
| 1.2.1 工业以太网技术 |
| 1.2.2 运动控制器研究现状 |
| 1.3 课题研究内容和组织结构 |
| 1.3.1 课题研究内容 |
| 1.3.2 论文组织结构 |
| 第二章 软运动控制平台总体设计 |
| 2.1 软运动控制平台功能需求分析 |
| 2.2 软运动控制平台硬件选型 |
| 2.3 实时Linux系统的构建 |
| 2.3.1 影响Linux系统实时性的因素 |
| 2.3.2 Linux系统实时化改造方案 |
| 2.3.3 Xenomai实时系统的构建 |
| 2.4 EtherCAT总线驱动的构建 |
| 2.4.1 EtherCAT协议概述 |
| 2.4.2 IgH EtherCAT Master主站介绍 |
| 2.4.3 IgH程序架构 |
| 2.4.4 IgH通信周期抖动测试 |
| 2.5 EtherMAC总线驱动总体设计 |
| 2.5.1 控制平台总线驱动架构 |
| 2.5.2 实时网卡驱动的改造 |
| 2.5.3 em＿master实时字符驱动的构建 |
| 2.5.4 EtherMAC总线驱动的构建 |
| 2.6 软运动控制平台软件架构 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 软运动控制平台功能组件设计 |
| 3.1 控制平台管理接口设计 |
| 3.2 控制平台总线同步接口设计 |
| 3.3 运动控制库设计 |
| 3.3.1 运动控制接口设计 |
| 3.3.2 虚拟轴的构建 |
| 3.3.3 单轴控制接口的构建 |
| 3.3.4 多轴控制接口的构建 |
| 3.4 IO控制库的构建 |
| 3.4.1 虚拟IO的构建 |
| 3.4.2 IO设备信息记录文件的设计 |
| 3.4.3 IO设备控制接口设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 平台管理工具设计 |
| 4.1 平台管理工具功能分析 |
| 4.2 平台管理工具实现 |
| 4.2.1 平台管理工具状态机设计 |
| 4.2.2 平台管理工具功能实现 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 软运动控制平台的功能验证 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.1.1 实验平台硬件 |
| 5.1.2 实验平台软件环境搭建 |
| 5.2 机器人运动控制系统的构建 |
| 5.2.1 功能设计 |
| 5.2.2 软件架构 |
| 5.3 运动控制系统实时性测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（3）基于EtherCAT总线的机械臂伺服控制系统的研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 |
| 1.2.1 运动控制器的发展 |
| 1.2.2 工业以太网的研究现状与趋势分析 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 控制系统方案设计 |
| 2.1 控制系统需求分析 |
| 2.2 EtherCAT主站与实时系统方案的设计 |
| 2.2.1 主站方案选择 |
| 2.2.2 实时系统方案的设计 |
| 2.3 硬件方案的选择 |
| 2.3.1 主站硬件方案 |
| 2.3.2 从站硬件方案 |
| 2.4 软件方案的设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 EtherCAT协议介绍与通讯实现 |
| 3.1 EtherCAT技术介绍 |
| 3.1.1 EtherCAT系统组成 |
| 3.1.2 数据帧结构 |
| 3.1.3 EtherCAT主站软件结构 |
| 3.1.4 报文寻址和数据通信过程 |
| 3.2 系统环境的搭建与主站移植 |
| 3.3 EtherCAT主站的运行 |
| 3.3.1 主站初始化配置 |
| 3.3.2 EtherCAT数据的收发 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 系统应用程序的开发与实现 |
| 4.1 开发平台介绍 |
| 4.2 应用程序模块模块划分 |
| 4.3 Linux/Xenomai跨域通讯 |
| 4.4 周期性实时任务的实现。 |
| 4.4.1 周期子任务执行时序 |
| 4.4.2 逻辑控制任务的实现 |
| 4.5 Linux非实时任务的实现 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 运动控制算法的设计与实现 |
| 5.1 系统参数设定 |
| 5.2 机械臂运动学求解 |
| 5.3 轨迹插补算法的实现 |
| 5.3.1 直线插补 |
| 5.3.2 圆弧插补 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 系统测试与分析 |
| 6.1 系统测试平台的介绍 |
| 6.2 系统实时性测试测试 |
| 6.3 EtherCAT主站通信功能测试 |
| 6.3.1 主站通信可靠性测试 |
| 6.3.2 状态机转换测试 |
| 6.3.3 运行稳定性测试 |
| 6.3.4 主站实时性测试 |
| 6.4 系统功能集成测试 |
| 6.4.1 IO板从站功能测试 |
| 6.4.2 运动控制功能测试 |
| 6.5 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）《用于移动和独立VR的虚幻引擎》翻译实践报告（论文提纲范文）
| Acknowledgments |
| 致谢 |
| Abstract |
| 摘要 |
| Chapter1 Introduction of the Translation Project |
| 1.1 Background of the Translation Project |
| 1.2 Significance of the Translation Project |
| 1.3 Type and Features of the SourceText |
| 1.4 Structure of the Thesis |
| Chapter2 Description of the Translation Process |
| 2.1 Pre-Translation |
| 2.2 Translation Process |
| 2.3 Post-Translation |
| Chapter3 Theoretical Framework of Functional Equivalence |
| 3.1 Background of Functional Equivalence Theory |
| 3.2 Key Concepts of Functional Equivalence Theory |
| Chapter4 Case Analysis |
| 4.1 Translation of Vocabulary |
| 4.2 Translation of Sentences |
| 4.3 Translation of Discourse |
| Chapter5 Conclusion |
| 5.1 Gains from the Translation Practice |
| 5.2 Limitations of the Translation Practice |
| 5.3 Suggestions for Future Research |
| Bibliography |
| Appendix1 Target Text |
| Appendix2 Source Text |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（5）面向集群部署的微服务架构数控系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景 |
| 1.2 数控系统相关研究现状 |
| 1.2.1 开放式数控系统研究现状 |
| 1.2.2 智能化数控系统研究现状 |
| 1.2.3 数控系统软硬件结构研究现状 |
| 1.2.4 数控系统实时性研究现状 |
| 1.3 微服务架构及其在数控领域的应用 |
| 1.3.1 微服务架构和面向服务架构 |
| 1.3.2 微服务架构在数控系统中的应用 |
| 1.4 当前研究存在的问题 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 面向车间集群控制的微服务架构数控系统设计 |
| 2.1 基于边缘计算的车间集群控制系统方案 |
| 2.1.1 面向智能车间场景的边缘计算架构 |
| 2.1.2 集散控制系统与集群控制系统 |
| 2.1.3 车间集群控制系统人机交互方式 |
| 2.2 面向集群控制的微服务架构数控系统设计技术框架 |
| 2.3 微服务架构数控系统结构设计 |
| 2.3.1 数控微服务划分策略 |
| 2.3.2 基于子领域的数控系统微服务划分 |
| 2.3.3 基于消息通信的分布式数控系统体系结构 |
| 2.4 基于Petri网的微服务架构形式化建模与验证 |
| 2.4.1 基于着色Petri网的形式化描述方法 |
| 2.4.2 基于着色Petri网的形式化建模与验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 微服务架构数控系统开发关键技术研究 |
| 3.1 基于消费者驱动契约的数控微服务开发模式 |
| 3.1.1 基于消费者驱动契约的微服务开发流程 |
| 3.1.2 数控微服务接口契约制订 |
| 3.2 基于IEC61499功能块的数控微服务层次结构模型 |
| 3.3 NCK微服务开发关键技术 |
| 3.3.1 NCK微服务IEC61499 功能块开发 |
| 3.3.2 基于滑动窗口的前瞻速度规划方法 |
| 3.4 其他微服务开发关键技术 |
| 3.4.1 Gcode微服务 |
| 3.4.2 RTE微服务开发 |
| 3.4.3 HMI微服务和Web人机界面 |
| 3.4.4 其他智能功能微服务扩展策略 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 微服务架构数控系统实时任务调度研究 |
| 4.1 微服务架构数控系统任务类型及调度策略 |
| 4.1.1 数控系统任务类型划分 |
| 4.1.2 多核处理器分组调度策略 |
| 4.2 数控系统数据流任务调度研究 |
| 4.2.1 数控系统数据流模型及反馈调度算法 |
| 4.2.2 反馈调度算法实验验证 |
| 4.3 数控系统硬实时任务调度研究 |
| 4.3.1 实时任务可调度性判据 |
| 4.3.2 可调度性对控制稳定性的影响 |
| 4.3.3 周期和延迟对控制质量的影响 |
| 4.4 实时任务调度参数选择和优化 |
| 4.4.1 基于响应时间的实时任务周期分配 |
| 4.4.2 启发式实时任务调度参数优化方法 |
| 4.4.3 启发式任务周期优化方法实验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 微服务架构数控系统集群部署与功能验证 |
| 5.1 微服务架构数控系统集群配置部署策略 |
| 5.2 车间集群控制系统运行环境搭建 |
| 5.2.1 集群节点划分及基础软件部署 |
| 5.2.2 车间集群控制系统网络结构 |
| 5.2.3 车间集群控制系统可靠性与容错技术 |
| 5.3 微服务架构数控系统集群配置部署 |
| 5.3.1 Kafka消息代理集群部署及应用配置 |
| 5.3.2 数控微服务Docker容器镜像构建 |
| 5.3.3 基于Kubernetes的数控微服务集群部署 |
| 5.3.4 Ether CAT容器配置部署 |
| 5.4 微服务架构数控系统实验测试 |
| 5.4.1 实验平台搭建 |
| 5.4.2 关键性能测试 |
| 5.4.3 智能颤振抑制微服务功能测试 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）一种两自由度并联机构的动力学分析与参数辨识研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 字母注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 动力学建模 |
| 1.2.2 控制系统搭建 |
| 1.2.3 参数辨识 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 基于有限旋量的刚体动力学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 机构的运动描述 |
| 2.2.1 机构描述与坐标系建立 |
| 2.2.2 机构的位置逆解模型 |
| 2.2.3 基于有限旋量的拓扑构型 |
| 2.3 机构的速度与加速度分析 |
| 2.3.1 支链速度旋量分析 |
| 2.3.2 支链力旋量分析 |
| 2.3.3 机构各部件速度建模 |
| 2.3.4 机构各部件加速度建模 |
| 2.4 刚体动力学建模与模型验证 |
| 2.5 动力学性能评价与电机选型 |
| 2.5.1 动力学性能评价 |
| 2.5.2 电机选型 |
| 2.6 小结 |
| 第三章 基于TwinCAT.3 的控制系统开发 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 样机硬件平台搭建 |
| 3.2.1 机械系统硬件 |
| 3.2.2 控制系统硬件 |
| 3.3 控制系统底层开发 |
| 3.3.1 开发工具简介 |
| 3.3.2 底层架构设计 |
| 3.3.3 控制系统程序 |
| 3.3.4 电机位置偏差整定 |
| 3.4 基于位置偏差补偿的控制策略 |
| 3.4.1 位置实时补偿算法 |
| 3.4.2 MATLAB/Simulink模块 |
| 3.5 轨迹跟踪实验 |
| 3.6 小结 |
| 第四章 参数辨识模型构建与实验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 考虑摩擦力的参数辨识模型构建 |
| 4.2.1 摩擦力分析 |
| 4.2.2 考虑摩擦力的动力学模型 |
| 4.3 参数辨识模型的构建 |
| 4.3.1 惯性参数提取 |
| 4.3.2 摩擦参数提取 |
| 4.3.3 参数辨识模型 |
| 4.4 参数辨识实验 |
| 4.4.1 轨迹规划 |
| 4.4.2 辨识实验设计 |
| 4.5 辨识结果验证 |
| 4.6 小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 附录 B |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（7）核电封头管座焊接用腿式移动作业机器人控制系统设计与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 国内核电制造发展现状 |
| 1.1.2 超大尺寸工件移动作业需求 |
| 1.2 核电封头管座焊接机器人研究现状 |
| 1.2.1 典型弧焊机器人系统组成 |
| 1.2.2 核电封头管座焊接机器人研究现状 |
| 1.3 移动作业机器人移动构型研究现状 |
| 1.3.1 轮式移动 |
| 1.3.2 履带式移动方式 |
| 1.3.3 导轨式移动 |
| 1.3.4 腿式移动 |
| 1.4 移动式机器人控制系统研究现状 |
| 1.4.1 开放式控制系统体系介绍 |
| 1.4.2 典型移动机器人控制架构 |
| 1.4.3 移动机器人定位常用检测方法 |
| 1.5 本文研究目的与内容安排 |
| 1.5.1 本文研究对象及主要目的 |
| 1.5.2 本文章节内容安排 |
| 第二章 基于管座检测的移动焊接机器人定位方法 |
| 2.1 移动焊接机器人定位分析 |
| 2.1.1 核电封头特征介绍 |
| 2.1.2 移动焊接作业流程建立 |
| 2.1.3 移动焊接机器人定位方法分析 |
| 2.2 基于RGBD传感器的管座位置检测方法 |
| 2.2.1 基于Hough变换的快速椭圆检测算法 |
| 2.2.2 复杂环境下椭圆识别前处理算法流程建立 |
| 2.2.3 CCS坐标系下管座三维坐标提取 |
| 2.3 机器人在核电封头中定位方法建立 |
| 2.3.0 移动焊接环境建模 |
| 2.3.1 基于管座位置拓扑结构的机器人全局定位方法建立 |
| 2.3.2 全局坐标关系下的焊缝初定位方法建立 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 机器人自主移动规划及实时移动控制模型设计 |
| 3.1 基于六足最优性能平面的机器人全局移动策略分析 |
| 3.1.1 六足平动最大工作平面计算与分析 |
| 3.1.2 平动最大工作平面处六足承载性能分布 |
| 3.1.3 基于性能空间的管座覆盖方法建模与全局移动策略分析 |
| 3.2 机器人全局移动路径及稳定运动几何规划 |
| 3.2.1 机器人自主移动路径规划方法 |
| 3.2.2 基于运动步长的机器人移动轨迹切片 |
| 3.2.3 机器人移动稳定几何规划 |
| 3.3 基于状态循环的实时移动控制模型建立 |
| 3.3.1 机器人移动状态分析及运动学规划 |
| 3.3.2 机器人实时移动控制模型建立与控制仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于移动焊接任务的机器人实时控制系统设计 |
| 4.1 机器人移动焊接实时控制系统设计要求 |
| 4.1.1 移动焊接控制任务顺序流程建立 |
| 4.1.2 移动焊接实时控制系统需求分析 |
| 4.2 基于移动焊接任务的控制系统架构设计 |
| 4.2.1 基于功能层次划分的混合行为控制系统架构设计 |
| 4.2.2 混合行为任务协调控制设计 |
| 4.3 开放式控制系统平台设计与搭建 |
| 4.3.1 基于PC多核CPU的开放式控制系统平台设计 |
| 4.3.2 控制系统硬件搭建 |
| 4.3.3 控制系统软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 移动焊接机器人样机控制系统搭建与实验分析 |
| 5.1 样机实验环境与内容介绍 |
| 5.1.1 移动焊接机器人样机实物与实验环境 |
| 5.1.2 实验操作界面与内容介绍 |
| 5.2 机器人控制系统性能测试与实验 |
| 5.2.1 实验准备及流程 |
| 5.2.2 实验过程 |
| 5.2.3 机器人控制系统性能分析 |
| 5.2.4 机器人实时控制模型性能分析 |
| 5.3 基于管座检测的机器人控制实验 |
| 5.3.1 实验环境及视觉传感器介绍 |
| 5.3.2 视觉传感器外部参数标定 |
| 5.3.3 实验环境下管座检测算法可靠性检测 |
| 5.3.4 视觉传感器管座位置提取算法性能检测 |
| 5.4 移动焊接机器人末端焊接实验与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结 |
| 6.1 研究内容总结 |
| 6.2 论文创新点 |
| 6.3 研究前景展望 |
| 参考文献 |
| 附录Ⅰ 管座编号辨识算法拓扑数据结构总表 |
| 附录Ⅱ 六足机器人控制操作界面及使用方法 |
| a)对于电机进行控制(非整体机器人控制) |
| b)对于整体机器人控制 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间的学术成果 |
（8）AD公司国际化战略调整研究（论文提纲范文）
| 摘要 abstract 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究的内容与思路 |
| 1.3 研究的主要方法和技术路线 第2章 国际化战略的相关理论及研究 |
| 2.1 战略管理理论 |
| 2.1.1 战略分析 |
| 2.1.2 战略制定 |
| 2.1.3 战略实施 |
| 2.1.4 战略评价与控制 |
| 2.2 国际化动因理论与国际化发展历程 |
| 2.2.1 国际化战略动机 |
| 2.2.2 进入国际市场的模式 |
| 2.2.3 国际化发展历程 |
| 2.3 国际化战略之文献综述 第3章 AD公司当前国际化战略管理的分析 |
| 3.1 AD公司的国际化战略简介 |
| 3.1.1 AD公司的概况 |
| 3.1.2 AD公司的愿景及其使命 |
| 3.1.3 AD公司的核心竞争力 |
| 3.1.4 AD公司的国际化战略的确立 |
| 3.1.5 AD公司的国际化战略之路 |
| 3.2 AD公司当前国际化战略管理的分析框架 |
| 3.3 AD公司国际化战略制定的分析 |
| 3.3.1 AD公司首次选择国际化战略的分析 |
| 3.3.2 内外条件变化对AD公司长期执行的国际化战略影响的分析与评价 |
| 3.3.4 国际化战略制定与选择的总评价 |
| 3.4 AD公司国际化战略执行的分析与评价 |
| 3.5 AD公司国际化战略评价和控制的分析与评价 第4章 AD公司国际化战略的调整 |
| 4.1 AD公司国际化战略制定的调整 |
| 4.1.1 内外环境分析 |
| 4.1.2 SWOT分析 |
| 4.1.3 内外环境的重大变化及其对AD当前国际化战略的影响 |
| 4.1.4 国际化战略选择分析 |
| 4.2 AD公司国际化战略执行的调整 |
| 4.3 AD公司国际化战略评价与控制的调整 |
| 4.4 AD公司国际化战略调整的保障机制 第5章 AD公司国际化战略的启示 |
| 5.1 中国企业应建立科学的战略管理系统 |
| 5.2 中国企业应认识到国际化战略的风险 |
| 5.3 中国企业要有成为世界优秀企业的勇气和决心 结论 致谢 参考文献 |
（9）软硬件协同的可扩展分组交换技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 网络设备能力的扩展需求 |
| 1.1.1 性能扩展 |
| 1.1.2 功能扩展 |
| 1.2 转发交换实现技术 |
| 1.2.1 多样化的转发交换器件 |
| 1.2.2 基于CPU和 FPGA的异构交换技术 |
| 1.3 CPU与 FPGA协同处理的挑战 |
| 1.3.1 紧耦合协同处理的挑战 |
| 1.3.2 网络功能的快速定制和部署 |
| 1.3.3 软硬件高效通信 |
| 1.3.4 简化FPGA编程复杂性 |
| 1.4 本文的研究内容和创新点 |
| 1.5 论文结构 |
| 第二章 分组交换技术相关研究 |
| 2.1 固定的分组交换结构 |
| 2.1.1 流水线组成 |
| 2.1.2 多域匹配引擎 |
| 2.1.3 流水线的功能扩展 |
| 2.2 可编程分组交换结构 |
| 2.2.1 同步数据流分组处理 |
| 2.2.2 可重构匹配表RMT |
| 2.2.3 流水线的编程技术 |
| 2.3 可扩展的分组交换结构 |
| 2.3.1 有状态数据平面体系结构 |
| 2.3.2 SPDA流水线 |
| 2.3.3 基于SPDA的网络功能扩展 |
| 2.4 简化FPGA分组交换实现复杂性的工作 |
| 2.4.1 ClickNP技术 |
| 2.4.2 SwitchBlade |
| 2.4.3 NetMagic |
| 2.5 小结 |
| 第三章 可扩展分组交换体系结构ESA |
| 3.1 ESA的设计思想 |
| 3.1.1 现有可编程交换模型 |
| 3.1.2 ESA模型及其特点 |
| 3.1.3 ESA分组处理流程 |
| 3.2 ESA模块 |
| 3.2.1 模块的属性 |
| 3.2.2 元数据 |
| 3.2.3 模块的实现模型 |
| 3.3 ESA的功能扩展方法 |
| 3.3.1 可编程硬件流水线 |
| 3.3.2 硬件流水线扩展 |
| 3.3.3 软件模块扩展 |
| 3.3.4 软硬件协同扩展 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 ESA的流水线技术 |
| 4.1 ESA流水线原理 |
| 4.1.1 分组处理流水线定义 |
| 4.1.2 流水线扩展模式 |
| 4.2 软硬件协同紧耦合流水线 |
| 4.2.1 软硬协同流水线 |
| 4.2.2 软硬件紧耦合流水线 |
| 4.3 基于模块NMI表的流水线动态扩展技术 |
| 4.3.1 基于NMI表的流水线扩展原理 |
| 4.3.2 基于NMI表的流水线扩展的实现方法 |
| 4.4 小结 |
| 第五章 支撑ESA实现的DMA技术 |
| 5.1 ESA架构下DMA的设计需求 |
| 5.1.1 分组交换平台的DMA特点 |
| 5.1.2 传统DMA机制的不足 |
| 5.2 SDB-DMA的设计思想 |
| 5.2.1 自描述的缓冲区 |
| 5.2.2 缓冲区链表 |
| 5.2.3 分组接收发送流程 |
| 5.3 SDB-DMA的实现 |
| 5.3.1 分组接收发送的实现 |
| 5.3.2 缓冲区管理的实现 |
| 5.4 SDB-DMA的性能评测 |
| 5.4.1 实验环境 |
| 5.4.2 实验结果 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 基于ESA模型的原型系统实现 |
| 6.1 iRouter简介 |
| 6.1.1 iRouter系统组成 |
| 6.1.2 iRouter的实现 |
| 6.2 iRouter的硬件流水线 |
| 6.2.1 UM的外部接口 |
| 6.2.2 硬件流水线组成 |
| 6.2.3 用户定义解析技术 |
| 6.3 iRouter的软硬件交互的实现 |
| 6.3.1 软硬件交互模型 |
| 6.3.2 软硬件交互的实现 |
| 6.4 小结 |
| 第七章 i Router的功能扩展与应用 |
| 7.1 对新型协议——LISP的扩展支持 |
| 7.1.1 LISP转发原理 |
| 7.1.2 LISP XTR功能的实现 |
| 7.1.3 LISP转发功能的应用 |
| 7.2 对安全功能——假冒IP源地址识别的扩展支持 |
| 7.2.1 假冒源IP地址识别原理 |
| 7.2.2 假冒源IP地址识别的实现 |
| 7.2.3 假冒源IP地址识别的应用 |
| 7.3 对新型服务——精准测量服务的扩展支持 |
| 7.3.1 精准测量服务的原理 |
| 7.3.2 AMS的实现 |
| 7.3.3 AMS的评估与应用 |
| 7.4 小结 |
| 第八章 结论与展望 |
| 8.1 研究总结 |
| 8.2 下一步工作 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（10）磨抛机器人关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 工业机器人国内外研究现状 |
| 1.2.2 机器人磨抛系统国内外研究现状 |
| 1.2.3 轨迹规划国内外研究现状 |
| 1.2.4 开放式控制器国内外研究现状 |
| 1.2.5 轨迹跟踪控制国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 磨抛机器人本体结构与运动学分析 |
| 2.1 磨抛机器人结构规划及研制 |
| 2.1.1 腕部结构 |
| 2.1.2 腕部的关节结构 |
| 2.1.3 手臂的结构 |
| 2.1.4 旋转轴的结构 |
| 2.2 磨抛机器人结构参数建模 |
| 2.3 磨抛机器人运动学分析 |
| 2.3.1 磨抛机器人正运动学 |
| 2.3.2 磨抛机器人逆运动学 |
| 2.3.3 磨抛机器人工作空间 |
| 2.4 小结 |
| 第3章 磨抛机器人动力学分析及关键部件选型 |
| 3.1 磨抛机器人动力学模型 |
| 3.2 磨抛机器人关键构件选型 |
| 3.3 关键部件校核分析 |
| 3.4 系统动态特性分析 |
| 3.5 小结 |
| 第4章 磨抛机器人轨迹规划与优化 |
| 4.1 轨迹规划 |
| 4.1.1 关节空间轨迹规划 |
| 4.1.2 B样条轨迹规划 |
| 4.1.2.1 B样条拟合轨迹规划 |
| 4.1.2.2 B样条插值轨迹规划 |
| 4.2 “教与学”优化算法 |
| 4.2.1 基本的“教与学”优化算法 |
| 4.2.2 “教与学”优化算法的变种 |
| 4.2.2.1 基于精英策略的“教与学”优化算法(ETLBO) |
| 4.2.2.2 改进“教与学”优化算法(MTLBO) |
| 4.2.2.3 基于差分算子的“教与学”优化算法(DTLBO) |
| 4.3 基于变邻域“教与学”优化算法的最优轨迹规划 |
| 4.3.1 变邻域“教与学”优化算法(VTLBO) |
| 4.3.2 磨抛机器人时间最优轨迹规划 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 基于ROS的磨抛机器人控制系统 |
| 5.1 基于ROS的磨抛机器人控制系统概述 |
| 5.2 电气系统 |
| 5.2.1 控制系统总体结构 |
| 5.2.2 主控机 |
| 5.2.3 多轴运动控制卡 |
| 5.2.4 交流伺服电机与驱动器 |
| 5.2.5 电气接口与回路 |
| 5.3 示教器设计 |
| 5.3.1 硬件系统设计 |
| 5.3.2 软件系统设计 |
| 5.4 基于ROS的运动控制器 |
| 5.5 小结 |
| 第6章 磨抛机器人实验研究 |
| 6.1 磨抛机器人及砂抛系统搭建实验 |
| 6.1.1 磨抛机器人系统搭建 |
| 6.1.2 磨抛机器人砂抛系统搭建 |
| 6.2 磨抛机器人参数测试实验 |
| 6.2.1 各关节运动范围 |
| 6.2.2 各关节最大运动速度 |
| 6.2.3 磨抛机器人重复定位精度 |
| 6.3 磨抛机器人轨迹规划实验 |
| 6.4 磨抛生产线磨抛实验 |
| 6.5 小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、PC-Based控制器的应用与架构（论文参考文献）
- [1]面向拖动示教机器人的全软件控制系统研究[D]. 方远东. 广东工业大学, 2021
- [2]基于实时Linux系统及以太网现场总线的软运动控制平台研究[D]. 周扬. 山东大学, 2021(12)
- [3]基于EtherCAT总线的机械臂伺服控制系统的研究与实现[D]. 肖宇豪. 广东工业大学, 2020(02)
- [4]《用于移动和独立VR的虚幻引擎》翻译实践报告[D]. 孙可航. 中国矿业大学, 2020(01)
- [5]面向集群部署的微服务架构数控系统研究[D]. 刘建康. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [6]一种两自由度并联机构的动力学分析与参数辨识研究[D]. 邵鹏杰. 天津大学, 2018(06)
- [7]核电封头管座焊接用腿式移动作业机器人控制系统设计与实验研究[D]. 陈昊. 上海交通大学, 2018(01)
- [8]AD公司国际化战略调整研究[D]. 刘宗金. 西南交通大学, 2018(09)
- [9]软硬件协同的可扩展分组交换技术研究[D]. 唐路. 国防科技大学, 2017(02)
- [10]磨抛机器人关键技术研究[D]. 穆煜. 北京理工大学, 2017(02)
标签：机器人论文; 数控系统论文; ethercat论文; 移动机器人论文; 实时系统论文;