一、一种新型转向限位机构（论文文献综述）
靳博豪[1]（2021）在《重载车辆全轮电控液压转向系统研究》文中研究表明随着重型车辆专业化的发展,重型车辆的机动性能及操纵性能由于施工现场条件与车身过长之间的矛盾、某些需要急速就位的需求而成为了研究过程中的重点。本文是基于横向课题“某重型工程车辆专用底盘系统开发”,以满载二十一吨的两轴重型车辆为研究对象进行展开。此车前轮转向采用传统的机械液压转向系统,后轮转向采用电液比例转向系统。前轮转向液压执行系统与后轮转向液压执行系统通过静液传动方式连接,以实现后桥车轮同前桥车轮的实时随动。本文主要针对全轮转向执行系统的工作特性、控制算法、全轮转向模式控制策略以及全轮转向整车稳定性控制算法进行了研究,最后基于软件联合仿真平台进行了执行系统执行状态的验证和上层、底层控制算法有效性的验证,并通过所搭建的实车完成了全轮同、逆相位转向的方向盘角阶跃转向试验,通过试验反馈验证了所设计的全轮电控液压转向系统的可行性。论文的内容主要包括:（1）基于全轮转向车辆进行了二自由度操稳动力学建模,然后就稳态转向工况进行了纵向车速、后桥转角增益对车辆侧向稳定性的影响分析,并借助Trucksim软件进行了用于全轮转向模式控制策略验证的动力学模型搭建。（2）基于静液传动原理进行了全轮电控液压转向执行系统的详细设计,并针对全轮转向的模式完成了阀位时序电位表的设计。最后进行了液压作动缸、液压泵、转向器、电液比例阀和蓄能器的选型。（3）借助AMESim平台进行了执行系统建模,提出了影响后轮转角跟随的主要因素,并得出了其与后桥响应特性的关系。然后,完成了系统的基本功能验证;最后,针对静液传动管路进行了蓄能器补液控制子系统的逻辑门限控制,针对后轮转角响应进行了电液比例系统的等效滑模变结构控制,以优化全轮转向的鲁棒特性和稳态特性。（4）针对全轮转向系统的同、逆相位转向模式进行了低速机动性控制,针对中高速转向工况给出了全轮转向稳定控制模式。在全轮逆相位模式下基于阿克曼转向原理以减小转弯半径和轮胎磨损为目标进行了后桥转角增益的控制,在全轮同相位模式下基于车速和后轮转角增益对整车稳态横摆角速度以及稳态质心侧偏角的影响,将后桥转角增益控制为1以保证车辆平行侧移,在全轮转向稳定控制模式下通过控制前后轮转角比将车辆从失稳状态恢复稳定。通过限制车辆的最大侧向加速度得出了全轮逆相位转向模式的工作车速范围,通过限制车辆的最大侧向速度得出了全轮同相位转向模式的工作范围,并将全轮转向稳定控制模式作为全轮逆相位转向模式的高速状态和前轮转向模式、全轮逆相位转向模式的失稳纠正状态使用。最后基于传感器输出信号进行了各转向模式的切换条件标定。（5）通过所搭建的实车系统进行了干燥水泥路面上全轮同、逆相位转向模式的方向盘角阶跃转向试验,试验结果表明车辆的实际后轮转角和实际横摆角速度在两种全轮转向模式下均能够较好地吻合仿真值,进一步说明了采用静液传动方式进行后轮转向驱动能够优化后轮转向的转角滞后跟随的问题以及所设计的全轮电控液压转向系统在实现全轮转向模式方面的可行性。
荷芯[2]（2021）在《专利信息》文中指出专利名称:一种木工机械用木板送料设备申请号:CN202011263164.5公告号:CN112407976A申请日:20201112公告日:20210226申请人:湖北永吉智能家居有限公司本发明公开了一种木工机械用木板送料设备,涉及木板加工方面领域,包括木板放置箱和限位板,所述木板放置箱的下侧壁开设有推行槽,且木板放置箱左右侧壁的下侧均开设有出料槽,限位板一侧面的两端均固定连接有边板,边板远离限位板的一端固定连接在支撑柱上,限位板设置有两个且两个限位板相互对立,
崔华飞[3]（2021）在《基于Sawyer机器人的智能化快换工具库研究》文中认为现阶段,机器人多通过更换末端执行器以应对复杂工作需求。为实现机器人末端执行器更换的智能化,本文根据Sawyer机器人快换工具的具体使用要求,完成了快换工具放置架的结构设计和智能化提升,设计了快换工具库系统。具体研究工作概括如下:（1）快换工具库的机构设计。针对Sawyer机器人使用的快换工具,设计了新型的快换工具库和专用的快换工具固定方式;推导了起关键作用的连杆机构的杆长关系,并根据具体使用情况确定了杆长;根据确定后的各机构尺寸进行了三维建模;计算了用于驱动快换工具库旋转的步进电机的转矩。（2）快换工具库关键零部件有限元分析。根据具体使用状况对快换工具库中的关键零部件进行静力学分析,保证零部件满足使用需求;对快换工具库的固定装置进行刚体运动学分析,检验了所使用的连杆机构的运动轨迹;对快换工具库整体进行模态分析,避免快换工具库运转时产生共振。（3）快换工具库控制系统设计。运用开源的Arduino软件和硬件作为快换工具库开发平台;统计归纳换位规律,并根据换位规律设计了快换工具库换位流程;利用红外反射传感器来检测快换工具库是否到位,并通过计算机视觉识别测量快换工具库相对于机器人的位置信息。（4）3D打印制作快换工具库并进行测试。本设计通过3D打印技术制造各零部件,与控制系统结合制作试验样机。样机试验表明,该快换工具库具有协助机器人完成末端执行器更换的能力,并且在同时协助多台机器人更换末端执行器上具有应用价值。综上,本文设计的快换工具库结构能够满足快换工具限位和固定的需求;基于Arduino软硬件开发平台设计的控制系统能够满足快换工具库的控制需求;计算机视觉识别辅助定位程序能够精确测量快换工具库位姿;利用3D打印制造的实物样机进行试验,试验表明该快换工具库具有良好的实际应用价值。
邹一楠[4]（2021）在《基于汽车SBW系统的横向稳定性研究》文中研究指明汽车在行驶过程中横向稳定性的改善对于减少交通事故所造成的人身安全伤害和提高汽车在高速转向或连续避障等极限工况下的行驶安全性有着重要的意义。对安全舒适驾驶日益快速增长的需求促使车辆生产商和供应商在所谓“线控技术”子系统项目中主动寻求发展。汽车SBW系统（Steer-By-Wire System）采用线控技术,通过导线传递信号给ECU,并控制执行电机带动转向轮完成转向。与此同时,转向时的方向盘阻力也由电机模拟产生。线控转向系统的第一个优点在于可以由ECU控制转向,模拟路感,并记录驾驶员的转向习惯,以便于帮助驾驶员更加容易地操纵车辆;第二个优点在于可以滤除由于路面粗糙度和参数变化引起的干扰转矩,而这些因素通常是由胎压、胎温和载荷变化等引起的。本文基于汽车SBW系统,运用双向控制和分层协调控制的方法对车辆的横向稳定性进行研究,利用控制算法来辅助提升驾驶人的转向需求。首先,对SBW系统和整车的动力学状态分析建模,然后在Simulink软件环境中完成搭建任务。根据准稳定公差带来判断车辆系统的稳定性,通过整车模型与所建立的参考模型相比较,当两者之间差值超出某一定范围时,即对车辆开始稳定性能调控。为满足调控要求需对SBW控制系统进行设计,确定分层协调控制的总体结构,对上层控制器——模糊PID控制器和下层控制器——双向控制器进行设计和验证。最后为减小转向时转向器内部碰撞对车辆稳定性的影响,阻止转向器齿条处的弹性限位装置与转向器的刚性碰撞并限制车轮的极限转角,对非线性系统的分岔图进行分析,找出弹性限位装置的结构参数(（8）对车辆系统运动状态的影响,并通过Lyaponuv指数图对其稳定状态和区间进行了判定。
李展鹏[5]（2020）在《汽车制动盘自动面振检测输送系统设计》文中研究表明传统的汽车制动盘面振检测输送线工序分离,只能单独检测制动盘表面,既不能满足混流生产,又不能够整体调配管理,同时离不开大量劳动力参与。考虑到制动盘与轮毂总成以及转向节总成存在装配误差形成端面跳动,采取检测装配后合件的方式能够降低制动抖动发生的可能性,为此设计一套基于三菱PLC控制器的汽车制动盘自动面振检测输送系统。该系统能达到面振检测重复性误差≤0.003mm,系统检测精度≤0.0005mm,能够精确检测不同车型的制动盘总成,并通过上位机与PLC联合控制管理提高系统可靠性。本文主要包括以下内容:1.通过对国内外相关技术与理论研究分析,对于当前存在的一些问题与可以改进的部分,结合实际提出本文的研究目的与意义。2.根据实际项目要求,对系统整体方案设计做相关论述,再具体阐述分支系统的技术方案,并对关键技术进行具体理论分析与工程实际分析。需要运用AutoCAD与SolidWorks等软件对系统进行数字化设计与三维仿真。3.对气动系统的功能、工作原理、回路的构成进行分析,完成整个系统的气动控制系统的设计与选型。4.分析运用控制系统硬件包括:PLC、开关及传感器、工控机等,并进行系统电气原理设计。关于控制系统软件设计包括:PLC电气控制程序与上位机软件。需要运用GX Works2、Visual C++以及MySQL。5.对检测系统进行误差分析包括:结构误差分析、检测传感器误差分析、检测基准误差分析、检测重复性误差分析。需要运用Excel和MATLAB软件分析偏移角与检测误差关系以及检测重复性误差是否满足实际工程要求。6.对系统现场运行情况进行分析总结,提出可以改进的地方。该系统已经投入运行,减少了劳动力,提升了检测输送速度,系统节拍控制稳定,获得了理想的应用成果。
李文浩[6]（2020）在《基于三自由度铰接与变幅轮腿结构的林用越障底盘设计与分析》文中研究指明我国林区多山地、多丘陵、立地条件复杂,而林业装备机械化、自动化能力存在问题,开发设计适应不同立地环境下的多功能林用越障底盘极其重要。针对已设计的一款林用六轮底盘模型存在的转弯半径过大,结构尺寸与质量过大,结构动力源不明确等问题,对其三自由度结构与变幅轮腿结构进行了改进与优化,提升了底盘转向性能、越障平顺性、越障可通过性等方面的能力,使其搭配在林业底盘之上能够提供更好的地面仿形性能。本文的研究内容和方法如下:1、根据已设计的底盘模型,重新定义了功能和结构,重新设计了转向结构和越障部件。转向结构具有±30°的侧倾角调节和±45°的俯仰角调节,并且具有47°的转向角,使转弯半径通过折腰转向的方式形成了减小,提升了底盘的转向灵活性和路面仿形性。基于整体液压驱动原则对越障部件进行了数学模型与理论模型的重建,结构尺寸减小了10%,越障高度提高了12.7%,提高了底盘在不同林地环境下的工作能力,保证了底盘工作时的越障平顺性。两者的相互配合使底盘能适应复杂的地形状况。2、对重新设计的转向与越障部件进行了静力学仿真分析,分析了满载和极限工作条件下的应力应变情况,并根据分析结果进行了拓扑优化设计,重新设计了减质孔与轻量化结构来减轻结构整体质量。结果显示设计出的转向与越障结构满足自身承载载荷极限情况,能够实现相应的结构运动。3、针对转向与越障部件的工作状态与工作模式,应用多体动力学仿真软件ADAMS对部件的运动进行了模拟仿真。通过仿真验证了模型及运动策略的正确性。主要分析了转向结构三个自由度的独立运动互不干涉,转向角能达到设计模型要求。越障部件三种工况即单侧轮越障,双侧轮越障和爬坡的运动仿真符合设计模型要求,越障高度能达到设计要求。4、试制了三自由度结构与轮腿结构等关键部件,对结构功能进行了验证与试验,证明了设计模型的正确性与可行性。5、建立了整体底盘模型的控制仿真分析过程,得到了在面对不同障碍物高度时轮腿结构和三自由度结构工作状态和运行关系,添加了PID控制与闭环反馈,得到了响应时间快,运动平顺性好的仿真结果本文对具有三自由度铰接结构和变幅轮腿结构的林用六轮底盘进行了优化与改进,重新设计了底盘转向与越障部件。重新设计后的底盘能够实现转向要求的灵活性和跨越障碍物的可通过性,底盘的最小转弯半径3500mm,可以实现对432mm以内障碍物的跨越。通过ADAMS的仿真和实物功能的验证,证明了底盘功能的可实现性。转弯半径和越障高度能达到设计时的要求,符合我国林业装备的基本需求,为我国林业装备的发展提供了技术支持。将技术应用于实际,促进了我国林业装备关键技术发展。
蔡晓君[7]（2020）在《响应放大形状记忆合金阻尼器限位隔震结构抗震性能研究》文中研究表明隔震技术是结构控制技术中研究最成熟、应用最广泛的技术。在发生极罕遇地震时,隔震装置可能会产生过大的位移,导致其超过自身的极限位移而遭到破坏,无法发挥隔震作用,给建筑结构带来极大的安全隐患。通常在隔震层设置限位装置以避免这种情况的发生。但是,现有的限位装置存在变形能力较小、耗能能力差、难以提供较大吨位阻尼力等缺陷,无法真正起到限制隔震层位移的效果。本文研发一种响应放大形状记忆合金阻尼器（CRAD-SMAD,Shape Memory Alloy Damper with Cam Response Amplification Device）,其具有位移﹑速度和力等响应的放大作用,能将地震作用下的大幅水平直线运动转换为垂直方向上的小幅往复直线运动,附加的形状记忆合金阻尼器（SMAD,Shape Memory Alloy Damper）一直在限定的行程范围内运动,可保证在地震作用中不失效,可作为消能装置和限位装置在工程中使用。本文推导了CRAD-SMAD的恢复力公式,对该装置进行试验分析,编制了仿真程序对附加CRAD-SMAD的结构体系进行了抗震性能分析。主要研究内容如下:1、CRAD-SMAD的设计及恢复力公式的推导:通过浏览大量的国内外相关文献,了解限位装置、形状记忆合金阻尼器和放大装置的研究进展,分析目前存在的问题,进而提出了一种CRAD-SMAD限位装置,详细介绍了该装置的构造、工作原理,并且根据装置的受力状态推导出了CRAD-SMAD恢复力、响应放大倍数等理论计算公式。2、CRAD-SMAD限位装置伪静力试验研究:首先对形状记忆合金材料进行力学性能测试,分析其相变温度,研究其力学性能随加载循环次数、幅值和速度的变化规律。设计加工CRAD-SMAD限位装置。对CRAD-SMAD进行伪静力试验,对比分析不同加载幅值、加载频率和加载速度等条件下的CRAD-SMAD和SMAD的滞回曲线。利用MATLAB软件编制了CRAD-SMAD试验仿真程序,并与试验结果进行对比,以便验证CRAD-SMAD恢复力公式的正确性,揭示该装置力学性能的变化规律。3、CRAD-SMAD单自由度消能体系地震反应分析:使用MATLAB软件编制时程分析程序,对比了单自由度无控体系、附加CRAD-SMAD的单自由度消能减震体系和附加传统SMAD的单自由度结构消能减震体系在7条地震波作用下的地震响应。研究了三种体系在多遇地震、罕遇地震和极罕遇震作用下的减震效果。最后,对附加CRAD-SMAD的单自由度减震体系在简谐荷载作用下的动力放大系数进行了分析,得到动力放大系数随参数的变化规律。4、CRAD-SMAD两自由度隔震限位体系地震反应分析:将上部结构简化为一个质点,隔震层当作一个质点,形成两自由度隔震体系。将CRAD-SMAD限位装置安装到隔震层中,研究在罕遇地震和极罕遇地震作用下放大装置对隔震层的限位效果。5、在隔震层安装CRAD-SMAD限位装置的剪切型隔震结构地震反应分析:利用MATLAB软件编制了安装CRAD-SMAD限位装置的多自由度隔震结构的时程分析程序。在罕遇和极罕遇地震作用下,对附加CRAD-SMAD限位装置的隔震体系和附加SMAD限位装置的隔震体系的抗震性能进行了对比分析。6、CRAD-SMAD隔震限位体系基于能量的设计方法:介绍了基础隔震结构的设计准则和标准能量设计反应谱,建立了基础隔震结构能量设计方程和推导了橡胶支座加形状记忆合金阻尼器隔震装置的变形预测公式。推导了CRAD-SMAD滞回耗能的理论计算公式,基于能量相等的原则,给出了CRAD-SMAD设计参数的确定方法。并对该类结构体系的能量设计方法进行了研究,给出了设计方法、步骤及设计实例。
展正朋[8]（2020）在《拱型温室外保温被翻越式铺卷系统的设计与模拟试验》文中提出覆盖保温被是减少温室夜间通过覆盖层热量散失的重要保温措施。生产中常用的日光温室和塑料大棚,因其屋面拱形结构可以在外侧覆盖保温被,在冬天不需要加温或极少加温就可以满足北方寒冷地区的农业生产。但现有保温被覆盖方式无法实现翻越拱面顶部,且卷起后的保温被放置在屋顶给屋面造成额外荷载和室内遮阴,因此本研究主要完成拱型温室外保温被翻越式铺卷系统（Over-the-top Rolling System,ORS）的设计及验证运行。首先利用SolidWorks建立了卷被杆、卷绳杆和牵引杆的三维模型,导入ANASYS辅助进行变形分析,验证所选杆件的直径、壁厚规格合理性;接着,利用SolidWorks和ADAMS进行链传动系统的建模和动力学仿真分析,验证所选链传动系统各个零部件的规格参数能否满足翻越式铺卷系统传动需要;然后,利用ADAMS进行保温被和钢丝绳两个柔性体的建模,对保温被的受拉张力和卷收最大半径以及钢丝绳的张力情况进行分析,选择合适的保温被厚度和钢丝绳直径。以此来确定翻越式铺卷系统的工作方式和主要零部件参数以及参数的选型方法。根据公式计算以及SolidWorks、ANASYS和ADAMS辅助仿真模拟,设计计算ORS个部件的选型,在1:20比例温室模型上建立ORS验证其运行情况。试验选用蓬松厚度为10 mm、压实厚度为2 mm的保温被,直径为25 mm、壁厚为1.5 mm的不锈钢管,直径为2 mm的钢丝绳,链号为06B的链条和配套29齿的链轮,功率为400 W的正反转减速电机,并设计了螺距为2 mm、22圈、宽2 mm、深1 mm的螺纹、拔摸角度为30°的塔轮,在微缩温室模型上安装翻越式铺卷系统进行模拟试验运行。结果表明:1)翻越式铺卷系统采用拉铺覆盖和卷收打开保温被实现了保温被翻越屋顶的一体化覆盖,工作方式可行,提高了保温被密闭性,有利于提高整体保温性;2)相比保温被放置在屋顶的方式,翻越式铺卷系统放置在天沟上可减少屋面骨架荷载42N/m2,避免保温被放置在屋顶造成的33%室内遮阴,体现了翻越式铺卷系统可以提高室内采光能力,降低拱杆直径和壁厚,有利于骨架轻简化的发展,降低建设成本;3)保温被卷起后平均最大直径为116.2 mm,小于模型温室天沟的宽度（320 mm）,不造成额外遮阴;牵引绳的张力最大值为736.119 N,小于所选择钢丝绳（φ=2 mm）的最小破断拉力2 296 N;翻越式铺卷系统最大工作功率为384 W,扭矩传感器最大测量值为8 849.138 N?m,所选电机的额定功率为400 W、最大容许扭矩为6×105 N?m。表明所选规格保温被的厚度、钢丝绳的直径、电机功率和的最大容许扭矩的选型合理,建立了公式计算再运用SolidWorks、ANASYS和ADAMS联合辅助仿真模拟选型ORS部件的方法;4)保温被覆盖和打开的整个工作过程中卷被和卷绳的转速同步,确定了塔轮尺寸与保温被的厚度、宽度,牵引绳径粗,卷被杆径粗之间的关系,建立了塔轮的设计方法。5)链传动系统在整个工作过程中低速稳定的转动,没有发生卡链、崩断现象,表明链传动满足ORS传动的需求、所选规格的链轮链条和设置张紧轮是合理的,确定了通过ADAMS仿真选型链传动系统和电机的方法。
姚晓斐[9]（2020）在《新型元胡收获机关键机构的参数设计与仿真分析》文中认为元胡是一种具有镇痛作用的根茎类中药材,由于其医学、商业价值的不断提升,陕西省汉中市各县区增加了对元胡的种植规模,但元胡收获的机械化水平远远不够,收获方式仍然以人工挖取为主。因此,结合田间作业工况,研究收获挖掘机理,设计一款机械化水平高、收获质量好、田间适应性强的元胡收获装置十分必要。本文针对新型元胡收获机的关键机构——掘取机构进行设计分析。本文经对比论证,选取了破碎滚刷掘取方案作为机构的设计思路,并针对滚刷动力传输方式、输送清选类型、刷毛类别等方案进行分析论证,形成了新型元胡收获机掘取机构的总体设计方案。结合田间作业工况,对元胡收获时的掘取作业过程进行了原理分析,对核心装置的运动特征进行了动力学分析,对关键部件的参数进行了设计计算。其中包括对土铲的作业工况进行了动力学分析,计算出了铲刃张角、铲面倾角、铲面长度等相关参数,建立起各个关键参数与牵引力的数学模型,绘制了各个参数对牵引力的影响曲线,得出了土铲设计参数的合理选择范围;通过对掘取机构滚刷去土过程的受力分析,建立了刷毛自由长度、滚刷轴半径同刷毛刚强度的数学模型,得出了升运速度、升运倾角同升运链输送能力的函数关系式;通过对杆条升运链的分析计算出了传动轴功率、直径、扭矩等相关参数。经上述计算分析,完成了新型元胡收获机掘取机构关键部件的设计计算,初步形成了整体机构的虚拟样机三维模型。在掘取机构理论研究的基础上,结合田间作业工况,对虚拟样机三维模型采用有限元静力学分析,通过分析发现,机构整体的设计稳定,变形量小,部分应力集中区域通过局部补强修复后能满足强度要求。基于静力分析修正后的最终三维模型,依据各个装置的载荷分布及实际运动情况,基于Nx进行了掘取机构的运动学仿真,分析比较两种不同的驱动加载模式,机构整体运行正常,通过对各连杆在Z向分力的研究,验证了掘取机构的齿轮传动方案满足稳定性要求。
孙道昊[10]（2020）在《张拉轮腿复合型移动机器人的设计与研究》文中研究说明现如今随着现代文明与社会的不断前进,人们对移动机器人也有着越来越多的的期待和要求,基于目前国内外科研机构与高校现有的各种移动机器人的现状调查研究发现:当前,如轮式、履带式、腿式等传统的单一运动模式机器人在诸多领域上仍然占有很多的市场份额,然而由于其自身结构的限制性,传统模式机器人的综合性能的提升难度很大,并且其适应环境能力也有限;相对而言,复合型如轮履式、轮腿式等移动机器人则同时具有其叠加的机器人优势,同时其综合性能拥有很大的的提升空间,并且环境适应能力更强,与传统移动机器人相比复合型移动机器人更能满足当今社会的发展要求和逐渐成为发展热点。本文最终基于张拉整体结构具有的结构特点,决定设计一款张拉变径轮腿复合型移动机器人。张拉变径轮腿移动机器人可以克服轮式机器人在非结构化地形上越障与环境适应能力方面和腿式机器人在结构化地形上移动速度与控制复杂方面的缺点。通过对现有移动机器人的行走结构进行研究对比分析,基于张拉整体结构具有自适应、自稳定、柔性的结构优势,提出具有较大车轮展收比且综合性能好的一种创新型两杆张拉变径轮腿单元机构。然后,利用最小势能原理完成张拉轮腿单元构型的设计和运动学分析。基于张拉轮腿单元的找形分析得出张拉单元的具体尺寸参数,对结构进行相应的奇异性和稳定性分析。通过张拉轮腿车轮展收比最优原则确定对车轮结构中轮毂结构和传动限位机构的选择与设计,使其能够达到可以相互切换轮-足两种运动模式的目的并完成结构柔性构件—弹簧的刚度匹配。机器人在轮式运动模式下具有圆整的轮缘外形,移动速度快;足式运动模式下可以跨越更高的障碍以及非结构化环境下稳定行走。利用Catia软件构建张拉轮腿车轮结构装配体模型,进而通过Adams软件完成样机仿真模型并进行相应的仿真实验与分析,保证实现张拉轮腿复合型移动机器人的性能要求,证明提出方法的有效性和理论计算的正确性。最后,利用3D打印技术对样机部分零部件进行加工制造,通过对标准零件以及电机电源的选择,完成物理样机的装配、调试与实验工作。设计出的张拉轮腿复合型机器人能够实现在不同环境下稳定行走,实现大变径动作,可以在轮式模式和足式模式中进行模式转换。
二、一种新型转向限位机构（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种新型转向限位机构（论文提纲范文）
（1）重载车辆全轮电控液压转向系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 重型车辆全轮转向系统的研究现状 |
| 1.2.1 全轮机械式转向系统 |
| 1.2.2 全轮液压转向系统 |
| 1.2.3 全轮电控电动转向系统 |
| 1.2.4 全轮电控液压转向系统 |
| 1.3 全轮转向稳定性控制策略的研究现状 |
| 1.4 本文研究内容及其技术路线 |
| 第2章 车辆转向系统的动力学分析 |
| 2.1 车辆坐标系的建立 |
| 2.2 二自由度操纵动力学模型建立 |
| 2.3 轮胎模型 |
| 2.3.1 Pacejka89 轮胎模型 |
| 2.3.2 轮胎垂向载荷 |
| 2.3.3 轮胎侧偏角 |
| 2.4 方向盘角阶跃下全转向车辆的稳态特性分析 |
| 2.5 基于Trucksim的车辆模型建立 |
| 2.5.1 车身系统建模 |
| 2.5.2 轮胎建模 |
| 2.5.3 车桥类型的选择及其位置设置 |
| 2.5.4 悬架系统设置 |
| 2.5.5 转向系统设置 |
| 2.5.6 车辆其他系统设置及其模型输入、输出接口设置 |
| 2.5.7 道路模型的建立 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 全轮电控液压转向系统设计及其动态特性仿真 |
| 3.1 全轮电控液压转向系统方案 |
| 3.1.1 系统构成 |
| 3.1.2 液压作动缸结构 |
| 3.1.3 液压回路 |
| 3.2 全轮电控液压转向系统工作模式控制 |
| 3.3 全轮电控液压转向系统设计 |
| 3.3.1 车辆转向阻力矩计算 |
| 3.3.2 转向连杆机构设计 |
| 3.3.3 液压作动缸选型 |
| 3.3.4 转向器选型 |
| 3.3.5 液压泵选型 |
| 3.3.6 电液比例阀选型 |
| 3.3.7 蓄能器选型 |
| 3.4 基于软件联合仿真平台的仿真模型搭建 |
| 3.5 全轮电控液压转向系统子系统建模 |
| 3.5.1 后桥液压缸位置的电液比例控制子系统建模 |
| 3.5.2 后桥液压缸的主动回正子系统建模 |
| 3.5.3 蓄能器补液控制子系统建模 |
| 3.6 全轮电控液压转向系统仿真 |
| 3.6.1 系统主要影响因素的仿真分析 |
| 3.6.2 系统功能的验证与分析 |
| 3.6.3 系统的闭环控制设计及其联合仿真分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 基于全轮电控液压转向系统整车控制研究 |
| 4.1 全轮转向逆相位转向模式 |
| 4.2 全轮转向同相位转向模式 |
| 4.3 全轮转向稳定控制模式 |
| 4.3.1 全轮转向稳定性控制分析 |
| 4.3.2 稳态控制策略设计 |
| 4.3.3 基于联合仿真平台的稳定性控制策略验证 |
| 4.4 转向模式切换 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实车平台的搭建及其仿真测试对比分析 |
| 5.1 实车试验硬件平台搭建 |
| 5.1.1 实车液压系统 |
| 5.1.2 实车传感器 |
| 5.1.3 实车转向控制系统 |
| 5.2 实车试验 |
| 5.2.1 全轮逆相位模式下的方向盘角阶跃输入试验 |
| 5.2.2 全轮同相位模式下的方向盘角阶跃输入试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在读期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（2）专利信息（论文提纲范文）
| 专利名称：一种木工机械用木板送料设备 |
| 专利名称：一种改进型综合木工车床 |
| 专利名称：一种高端装备制造自动封边机的前后粗修装置 |
| 专利名称：一种用于小径材梯形板加工的运输角度调整装置 |
| 专利名称：一种板材转向机 |
| 专利名称：一种板材上下料加工中心生产线 |
| 专利名称：一种木工机械用木材送料固定结构 |
| 专利名称：一种木工铣床 |
| 专利名称：一种多轴榫槽机 |
| 专利名称：一种双面涂胶直线封边机进料装置 |
| 专利名称：一种木工机械用自动调节角度装置 |
| 专利名称：一种具有水循环功能的木板水切割装置及切割方法 |
| 专利名称：一种大型封边机 |
| 专利名称：一种新型木工机械转轴装置 |
| 专利名称：一种可升降支撑工作台 |
| 专利名称：送料安全且可提升产能的木工机械砂光机 |
（3）基于Sawyer机器人的智能化快换工具库研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 课题研究背景 |
| 1.1.2 课题研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外快换工具放置架研究现状 |
| 1.2.2 国内快换工具放置架研究现状 |
| 1.2.3 与机器人工具库功能相似的数控刀库结构 |
| 1.3 研究内容 |
| 第2章 快换工具库结构设计 |
| 2.1 快换工具及快换工具库简介 |
| 2.2 快换工具库整体结构 |
| 2.2.1 快换工具固定装置 |
| 2.2.2 快换工具库换位装置 |
| 2.3 快换工具库固定装置关键尺寸设计 |
| 2.3.1 固定装置中连杆机构长度关系 |
| 2.3.2 确定固定装置中连杆机构各杆件长度 |
| 2.4 快换工具库换位装置关键尺寸设计 |
| 2.5 步进电机转矩计算 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 快换工具库有限元分析 |
| 3.1 有限元分析内容及3D打印材料属性确定 |
| 3.2 固定装置刚体运动学分析 |
| 3.3 关键零部件静力学分析 |
| 3.3.1 夹紧装置中夹持机构的静力学分析 |
| 3.3.2 固定装置底座静力学分析 |
| 3.3.3 换位装置与固定装置底座连接结构静力学分析 |
| 3.4 整体结构模态分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 快换工具库程序控制 |
| 4.1 快换工具库控制系统设计背景 |
| 4.2 Arduino介绍及图形化搭建 |
| 4.2.1 Arduino开发平台 |
| 4.2.2 Arduino硬件 |
| 4.2.3 Arduino控制图形化搭建及实物搭建 |
| 4.3 快换工具库控制系统介绍 |
| 4.3.1 快换工具换位控制 |
| 4.3.2 快换工具固定装置到位检测 |
| 4.3.3 快换工具夹持锁紧及松开控制 |
| 4.4 计算机视觉识别辅助定位 |
| 4.4.1 开发环境介绍 |
| 4.4.2 视觉识别辅助定位方法 |
| 4.4.3 视觉识别测量方法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 3D增材制造试验样机测试 |
| 5.1 3D增材制造快换工具库零部件 |
| 5.2 控制系统硬件选型 |
| 5.3 试验样机测试 |
| 5.3.1 固定装置测试 |
| 5.3.2 快换工具库测试 |
| 5.4 计算机视觉识别辅助定位 |
| 5.4.1 计算机视觉识别精度测试 |
| 5.4.2 计算机视觉识别位姿测量 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术成果目录 |
（4）基于汽车SBW系统的横向稳定性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 研究现状概述 |
| 1.2.1 SBW系统研究现状 |
| 1.2.2 横向稳定性的研究现状 |
| 1.2.3 非线性系统的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 SBW系统车辆动力学建模 |
| 2.1 SBW系统简介及其动力学建模 |
| 2.1.1 转向盘模块 |
| 2.1.2 转向执行模块 |
| 2.2 车辆动力学建模 |
| 2.2.1 轮胎模型 |
| 2.2.2 七自由度整车模型 |
| 2.2.3 二自由度参考模型 |
| 2.3 整车模型与参考模型的仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 附加前轮转角的双向控制器设计 |
| 3.1 分层协调控制 |
| 3.1.1 汽车稳定状态判断 |
| 3.1.2 分层协调控制总体结构 |
| 3.2 附加前轮转角控制器—上层控制器 |
| 3.2.1 PID控制器与模糊控制器介绍 |
| 3.2.2 模糊PID控制器设计 |
| 3.2.3 确定模糊PID参数 |
| 3.3 双向控制器设计—下层控制器设计 |
| 3.3.1 常用双向控制器结构 |
| 3.3.2 双向控制器设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 仿真实验结果分析 |
| 4.1 角阶跃工况仿真结果分析 |
| 4.1.1 整车模型与参考模型仿真结果分析 |
| 4.1.2 双向控制器仿真结果分析 |
| 4.1.3 控制系统仿真结果分析 |
| 4.2 正弦工况下仿真实验结果分析 |
| 4.2.1 整车模型与参考模型仿真结果分析 |
| 4.2.2 双向控制器仿真结果分析 |
| 4.2.3 控制系统仿真结果分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 转向系统内碰撞的研究 |
| 5.1 非线性动力学概述 |
| 5.1.1 非线性动力学理论 |
| 5.2 非线性系统动力学模型构建 |
| 5.3 实验结果分析 |
| 5.3.1 车辆系统运动分析 |
| 5.3.2 稳定性分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 |
| 致谢 |
（5）汽车制动盘自动面振检测输送系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 课题研究对象与背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究的目的和意义 |
| 1.4 论文的研究内容 |
| 第2章 系统整体方案分析 |
| 2.1 制动盘面振因素分析 |
| 2.2 设计思想 |
| 2.3 设计要求 |
| 2.3.1 基本条件 |
| 2.3.2 技术要求 |
| 2.3.3 检测内容 |
| 2.4 系统方案设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 系统中各子系统的设计 |
| 3.1 运输系统 |
| 3.1.1 AGV导引方式的选择 |
| 3.1.2 AGV主要参数的确定 |
| 3.1.3 定位方案 |
| 3.2 移载系统 |
| 3.2.1 工作内容 |
| 3.2.2 机械手爪 |
| 3.2.3 定位方案 |
| 3.3 传输系统 |
| 3.3.1 方案分析 |
| 3.3.2 动力滚道机构 |
| 3.3.3 定位机构 |
| 3.4 检测系统 |
| 3.4.1 方案分析 |
| 3.4.2 检测模型分析 |
| 3.4.3 定位机构 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 气动系统的设计与选型 |
| 4.1 功能分析 |
| 4.2 工作原理 |
| 4.3 气动回路的构成及原理 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 控制系统设计 |
| 5.1 硬件组成 |
| 5.1.1 PLC |
| 5.1.2 开关及传感器 |
| 5.1.3 工控机 |
| 5.1.4 人机交互界面 |
| 5.1.5 变频器及报警系统 |
| 5.2 电气原理设计 |
| 5.2.1 主电源 |
| 5.2.2 主控回路 |
| 5.3 软件设计 |
| 5.3.1 控制流程分析 |
| 5.3.2 控制输入/输出点分配 |
| 5.3.3 控制程序设计 |
| 5.3.4 上位机软件设计 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 系统中误差分析 |
| 6.1 结构误差分析 |
| 6.2 检测传感器误差分析 |
| 6.3 检测基准误差分析 |
| 6.4 检测重复性误差分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（6）基于三自由度铰接与变幅轮腿结构的林用越障底盘设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外越障底盘的研究现状与分析 |
| 1.2.1 国内外越障底盘技术的发展与研究成果 |
| 1.2.2 国内外林业底盘技术的研究与发展 |
| 1.3 研究内容与研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 2.新型林用越障底盘设计 |
| 2.1 新型林用越障底盘整体结构设计 |
| 2.2 三自由度结构(3DOFS)结构设计 |
| 2.3 轮腿结构(WLLS)结构设计 |
| 2.4 关键部件结构静力学分析与拓扑优化 |
| 2.4.1 关键部件结构拓扑优化 |
| 2.4.2 关键部件结构静力学分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3.折腰转向结构与轮腿结构数学分析和液压计算 |
| 3.1 折腰转向结构数学模型计算 |
| 3.1.1 折腰转向简化模型建立 |
| 3.1.2 折腰转向数学模型建立 |
| 3.2 轮腿结构数学模型计算 |
| 3.2.1 轮腿结构简化模型建立 |
| 3.2.2 轮腿结构数学模型建立 |
| 3.3 液压系统计算与分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4.新型林用底盘运动仿真与分析 |
| 4.1 三自由度结构运动仿真分析 |
| 4.1.1 三自由度结构转角仿真研究 |
| 4.1.2 三自由度结构仿真结果分析 |
| 4.2 轮腿结构运动仿真分析 |
| 4.2.1 轮腿结构姿态变化仿真研究 |
| 4.2.2 轮腿结构仿真结果分析 |
| 4.3 越障过程控制环节仿真 |
| 4.3.1 轮腿结构独立运动联合仿真 |
| 4.3.2 轮腿结构复合运动联合仿真 |
| 4.4 混合形式越障过程仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 5.关键部件样机试验 |
| 5.1 3DOFS试验验证 |
| 5.2 WLLS试验验证 |
| 5.2.1 双轮越障试验 |
| 5.2.2 单侧越障试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6.结论与展望 |
| 6.1 研究成果和创新点 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 个人简介 |
| 导师简介 |
| 获得成果目录 |
| 致谢 |
（7）响应放大形状记忆合金阻尼器限位隔震结构抗震性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 隔震结构限位技术研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 形状记忆合金阻尼器国内外研究概况 |
| 1.3.1 国外形状记忆合金阻尼器研究现状 |
| 1.3.2 国内形状记忆合金阻尼器研究现状 |
| 1.4 放大机构的研究现状 |
| 1.4.1 国外放大机构现状 |
| 1.4.2 国内放大机构现状 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 第二章 CRAD-SMAD的设计及理论公式推导 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 CRAD-SMAD构造及工作机理 |
| 2.2.1 CRAD-SMAD的构造 |
| 2.2.2 CRAD-SMAD的工作机理 |
| 2.3 CRAD-SMAD恢复力模型的建立 |
| 2.4 CRAD-SMAD响应放大倍数 |
| 2.4.1 位移放大倍数 |
| 2.4.2 速度放大倍数 |
| 2.4.3 力放大倍数 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 CRAD-SMAD拟静力试验研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 形状记忆合金丝试验研究 |
| 3.2.1 试验样品的选择 |
| 3.2.2 实验方案 |
| 3.2.3 参数规定 |
| 3.2.4 实验结果与分析 |
| 3.3 CRAD-SMAD装置设计与试验方案 |
| 3.3.1 CRAD-SMAD试验装置方案 |
| 3.3.2 形状记忆合金丝夹具的设计及选择 |
| 3.3.3 CRAD-SMAD试验工况及空载测试 |
| 3.4 CRAD-SMAD试验与理论结果对比分析 |
| 3.4.1 简谐波位移加载滞回性能 |
| 3.4.2 简谐波位移加载滞回曲线现象及原因分析 |
| 3.4.3 三角波位移加载滞回性能及现象分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 CRAD-SMAD单自由度减震及两自由度隔震结构体系地震反应分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 CRAD-SMAD单自由度体系动力平衡方程的推导 |
| 4.2.1 运动方程的建立 |
| 4.2.2 时程分析方法 |
| 4.3 动力时程分析程序的编制 |
| 4.4 单自由度结构模型及地震波选取 |
| 4.5 CRAD-SMAD单自由度减震体系地震反应分析 |
| 4.5.1 CRAD-SMAD控制效果分析 |
| 4.5.2 CRAD-SMAD与 SMAD滞回曲线对比 |
| 4.5.3 CRAD-SMAD与 SMAD能量对比分析 |
| 4.5.4 CRAD-SMAD反应谱分析 |
| 4.6 基于相同位移的控制效果分析 |
| 4.7 简谐荷载作用下的动力放大系数分析 |
| 4.7.1 CRAD-SMAD单自由度体系的动力放大系数分析 |
| 4.7.2 不同CRAD-SMAD参数设置对动力放大系数的影响 |
| 4.8 CRAD-SMAD两自由度隔震体系地震反应分析 |
| 4.8.1 罕遇地震作用下隔震层限位控制效果分析 |
| 4.8.2 极罕遇地震作用下隔震层限位控制效果分析 |
| 4.8.3 两自由度隔震体系上部结构地震反应分析 |
| 4.9 本章小结 |
| 第五章 CRAD-SMAD限位基础隔震结构地震反应分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 CRAD-SMAD装置基础隔震结构动力平衡方程的推导 |
| 5.2.1 基础隔震分析模型介绍 |
| 5.2.2 CRAD-SMAD装置基础隔震结构动力平衡方程推导 |
| 5.3 程序的介绍 |
| 5.4 罕遇地震作用下隔震结构的抗震性能分析 |
| 5.4.1 隔震层限位控制效果分析 |
| 5.4.2 CRAD-SMAD与 SMAD滞回曲线对比 |
| 5.4.3 上部结构响应对比分析 |
| 5.5 极罕遇地震作用下隔震结构的抗震性能分析 |
| 5.5.1 隔震层限位控制效果分析 |
| 5.5.2 CRAD-SMAD与 SMAD滞回曲线对比 |
| 5.5.3 上部结构地震响应对比分析 |
| 5.6 能量分析 |
| 5.6.1 罕遇地震能量分析 |
| 5.6.2 极罕遇地震能量分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 隔震结构能量设计方法 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 CRAD-SMAD装置耗能公式推导及耗能比 |
| 6.2.1 CRAD-SMAD装置耗能公式推导 |
| 6.2.2 CRAD-SMAD与 SMAD耗能比 |
| 6.2.3 CRAD-SMAD与 SMAD耗能计算公式验证 |
| 6.3 CRAD-SMAD隔震结构体系的能量设计方法 |
| 6.3.1 设计方法及原理 |
| 6.3.2 隔震结构的能量设计准则 |
| 6.3.3 能量设计反应谱 |
| 6.3.4 橡胶支座加形状记忆合金阻尼器隔震系统最大变形预测 |
| 6.3.5 设计流程及参数选取 |
| 6.4 算例 |
| 6.4.1 隔震层特性值的初步假定 |
| 6.4.2 隔震层特征值的确认 |
| 6.4.3 隔震层变形反应预测 |
| 6.4.4 确定CRAD-SMAD参数 |
| 6.4.5 时程分析法验算 |
| 6.5 本章小节 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（8）拱型温室外保温被翻越式铺卷系统的设计与模拟试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 主要符号对照表 |
| 第一章 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 保温被的机械化铺卷方式现状及存在的问题 |
| 1.2.1 外保温铺卷系统现状及存在的问题 |
| 1.2.2 内保温铺卷系统现状及存在的问题 |
| 1.3 拱型温室外保温翻越式铺卷系统的提出 |
| 1.4 研究内容与目标 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.5 研究方案与技术路线 |
| 1.5.1 研究方案 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 翻越式铺卷系统设计与分析 |
| 2.1 总体结构 |
| 2.2 关键部件设计 |
| 2.2.1 卷被杆、卷绳杆与牵引杆 |
| 2.2.2 链传动系统 |
| 2.2.3 同步塔轮 |
| 2.2.4 牵引杆运行轨道和限位轮 |
| 2.3 工作方式 |
| 2.4 解决“溜坡”可行性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 翻越式铺卷系统建模与仿真分析 |
| 3.1 联合仿真流程 |
| 3.2 Solid Works建模及主要参数计算选型 |
| 3.2.1 Solid Works和 ANASYS简介 |
| 3.2.2 翻越式铺卷系统主要参数计算选型 |
| 3.2.3 三维建模 |
| 3.3 ADAMS 动力学仿真分析 |
| 3.3.1 ADAMS简介 |
| 3.3.2 翻越式铺卷系统动力学仿真分析 |
| 3.3.3 传动系统动力学仿真分析 |
| 3.3.4 保温被动力学仿真分析 |
| 3.3.5 钢丝绳动力学仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 翻越式铺卷系统模型试验 |
| 4.1 试验设计与数据采集 |
| 4.1.1 试验温室简介 |
| 4.1.2 翻越式铺卷系统参数 |
| 4.1.3 仪器安装 |
| 4.2 试验过程与结果分析 |
| 4.2.1 试验过程 |
| 4.2.2 结果分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 翻越式铺卷系统设计案例及要点 |
| 5.1 3.2米跨度温室简介 |
| 5.2 卷被杆、卷绳杆与牵引杆规格确定方法 |
| 5.3 链传动系统 |
| 5.4 同步塔轮 |
| 5.5 牵引杆运行轨道和限位轮 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 6.3.1 翻越式铺卷系统的不足及解决方法 |
| 6.3.2 研究建议 |
| 参考文献 |
| 附录A |
| A-1.钢丝绳建模宏命令 |
| A-2.保温被建模宏命令 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
（9）新型元胡收获机关键机构的参数设计与仿真分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展 |
| 1.2.1 国内元胡收获机械的发展现状 |
| 1.2.2 国外薯类、根茎类机械的研究现状 |
| 1.3 前期实验效果 |
| 1.4 研究的内容与技术路线 |
| 1.4.1 课题研究内容 |
| 1.4.2 技术难点 |
| 1.4.3 技术路线 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 新型元胡收获机掘取机构总体设计 |
| 2.1 掘取机构的设计要求 |
| 2.2 设计方案论证 |
| 2.2.1 破碎筛分掘取方案 |
| 2.2.2 辊压筛分掘取方案 |
| 2.2.3 破碎滚刷掘取方案 |
| 2.3 掘取机构总体方案确定 |
| 2.3.1 滚刷去土装置方案选择 |
| 2.3.2 输送清选装置的选用 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 土铲关键参数设计分析 |
| 3.1 参数计算 |
| 3.1.1 铲刃张角? |
| 3.1.2 铲面倾角a_1、a_2 |
| 3.1.3 铲面长度L_1、L_2 |
| 3.2 土铲动力学分析 |
| 3.3 土铲主要参数对牵引力的影响 |
| 3.3.1 铲面倾角a_1、a_2对牵引力的影响 |
| 3.3.2 作业速度v对牵引力的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 滚刷筛分装置设计分析 |
| 4.1 滚刷去土装置设计计算 |
| 4.1.1 滚刷去土工作过程 |
| 4.1.2 刷毛受力分析 |
| 4.1.3 刷毛刚度计算 |
| 4.1.4 刷毛强度计算 |
| 4.2 杆条升运链的设计分析 |
| 4.2.1 参数设定 |
| 4.2.2 输送能力计算 |
| 4.2.3 圆周驱动力计算 |
| 4.2.4 传动轴参数计算 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 元胡收获机掘取机构的静力学分析 |
| 5.1 虚拟样机模型建立 |
| 5.2 仿真前处理 |
| 5.2.1 定义材料属性 |
| 5.2.2 模型导入 |
| 5.2.3 定义边界条件 |
| 5.3 计算与后处理 |
| 5.4 结果分析 |
| 5.5 模型修正 |
| 5.5.1 限位轮 |
| 5.5.2 限位轮轴的连接方式 |
| 5.5.3 土铲与机架的连接 |
| 5.6 修正后模型分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 新型元胡收获机掘取机构的运动学仿真 |
| 6.1 建立Nx运动学仿真模型 |
| 6.2 定义模型运动属性 |
| 6.3 添加边界条件 |
| 6.4 仿真结果分析 |
| 6.4.1 恒定力驱动下的运动分析 |
| 6.4.2 定速驱动下的运动分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）张拉轮腿复合型移动机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 移动机器人的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 张拉整体结构理论与研究现状 |
| 1.3.1 张拉整体结构的理论研究 |
| 1.3.2 张拉整体结构的研究现状 |
| 1.4 研究意义及目标 |
| 1.5 章节内容安排 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 基于两杆张拉理论轮腿结构的设计与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 张拉轮腿结构设计的技术路线 |
| 2.3 张拉轮腿单元构型的研究 |
| 2.3.1 张拉轮腿单元构型的找形分析 |
| 2.3.2 张拉轮腿结构的奇异性与稳定性分析 |
| 2.4 张拉轮腿车轮的轮毂与传动限位结构设计 |
| 2.5 张拉轮腿车轮的弹簧刚度匹配 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 张拉轮腿结构的运动仿真分析 |
| 3.1 前言 |
| 3.2 .样机模型的建立 |
| 3.3 样机模型的运动仿真分析 |
| 3.3.1 Adams仿真流程 |
| 3.3.2 样机模型仿真实验 |
| 3.3.3 样机模型仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 物理样机与实验 |
| 4.1 前言 |
| 4.2 物理样机的加工与制造 |
| 4.2.1 张拉轮腿车轮的制作 |
| 4.2.2 机器人整机的安装 |
| 4.3 样机设计参数 |
| 4.4 物理样机实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 研究总结 |
| 5.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
四、一种新型转向限位机构（论文参考文献）
- [1]重载车辆全轮电控液压转向系统研究[D]. 靳博豪. 吉林大学, 2021(01)
- [2]专利信息[J]. 荷芯. 木工机床, 2021(01)
- [3]基于Sawyer机器人的智能化快换工具库研究[D]. 崔华飞. 烟台大学, 2021(11)
- [4]基于汽车SBW系统的横向稳定性研究[D]. 邹一楠. 沈阳理工大学, 2021(01)
- [5]汽车制动盘自动面振检测输送系统设计[D]. 李展鹏. 湖北工业大学, 2020(11)
- [6]基于三自由度铰接与变幅轮腿结构的林用越障底盘设计与分析[D]. 李文浩. 北京林业大学, 2020(02)
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- [10]张拉轮腿复合型移动机器人的设计与研究[D]. 孙道昊. 长春工业大学, 2020(01)